[发明专利]储能移动充电车、控制方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种储能移动充电车，其特征在于，包括：安装有充电储能系统(2)的车体(1)、驱动模块(3)、控制模块(4)、以及多个跟随模块(5)，所述跟随模块(5)、所述驱动模块(3)、以及所述控制模块(4)设置在所述车体(1)上，所述驱动模块(3)驱动所述车体(1)，所述跟随模块(5)的输出端与所述控制模块(4)的输入端通信连接，所述控制模块(4)的输出端与所述驱动模块(3)的输入端通信连接，多个所述跟随模块(5)分别接收被跟随充电操作人员所持有的发射装置(6)的跟随信号，所述控制模块(4)根据跟随模块(5)与发射装置(6)之间的距离和角度信息，控制所述驱动模块(3)驱动所述车体(1)，所述跟随模块(5)与发射装置(6)之间的距离和角度信息由多个所述跟随模块(5)所接收的跟随信号计算得到。

2.根据权利要求1所述的储能移动充电车，其特征在于，所述跟随模块(5)包括第一跟随模块(51)、第二跟随模块(52)，所述第一跟随模块(51)和所述第二跟随模块(52)分别固定在所述车体(1)的同一端部上，且所述第一跟随模块(51)与所述第二跟随模块(52)具有预设距离，所述第一跟随模块(51)和所述第二跟随模块(52)接收所述发射装置(6)的跟随信号。

3.根据权利要求2所述的储能移动充电车，其特征在于，所述第一跟随模块(51)和所述第二跟随模块(52)为超宽带跟随模块，所述发射装置(6)为超宽带信号发射源。

4.根据权利要求1所述的储能移动充电车，其特征在于，所述驱动模块(3)包括多个轮毂电机，每个所述轮毂电机驱动所述车体(1)的一个轮毂，所述控制模块(4)控制每个所述轮毂电机的通断。

5.一种如权利要求1至4任一项所述的储能移动充电车的控制方法，其特征在于，包括：

获取多个所述跟随模块(5)所接收的跟随信号；

对于每个跟随信号，计算跟随信号从发射装置(6)发出到达跟随模块(5)的飞行时间，根据飞行时间，确定发射装置(6)与每个跟随模块(5)的距离；

基于发射装置(6)与每个跟随模块(5)的距离、以及多个跟随模块(5)之间的距离，确定每个跟随模块(5)与所述发射装置(6)的角度、以及车体(1)与发射装置(6)之间的距离；

根据每个跟随模块(5)与所述发射装置(6)的角度、以及车体(1)与发射装置(6)之间的距离通过所述驱动模块(3)控制车体(1)的转向、前行或停止。

6.根据权利要求5所述的储能移动充电车的控制方法，其特征在于，所述储能移动充电车的跟随模块(5)包括第一跟随模块(51)、第二跟随模块(52)，第一跟随模块(51)和第二跟随模块(52)分别固定在车体(1)同一端部的两侧上，且第一跟随模块(51)与第二跟随模块(52)具有预设距离a，所述基于发射装置(6)与每个跟随模块(5)的距离、以及多个跟随模块(5)之间的距离，确定每个发射装置(6)与所述发射装置(6)的角度、以及车体(1)与发射装置(6)之间的距离，具体包括：

基于发射装置(6)与第一跟随模块(51)的第一距离b、发射装置(6)与第二跟随模块(52)的第二距离c、以及第一跟随模块(51)和第二跟随模块(52)之间的距离a，确定第一跟随模块(51)与所述发射装置(6)的第一角度α、第二跟随模块(52)与所述发射装置(6)的第二角度β、以及车体(1)与发射装置(6)之间的距离L，其中：

第一角度α为arccos{[a₂+b₂－c₂]/(2ab)}；

第二角度β为arccos{[a₂+c₂－b₂]/(2ac)}；

距离L为sinα×b或者sinβ×c。