[发明专利]一种基于毫米波雷达的底盘防刮系统及底盘防刮方法

权利要求书

1.一种基于毫米波雷达的底盘防刮系统，其特征在于，包括：电源管理模块、射频芯片和微控制器单元，所述电源管理模块分别与所述射频芯片和微控制器单元连接，以对射频芯片和微控制器单元进行供电，所述射频芯片分别与雷达天线和微控制器单元连接，用于对发射的雷达波以及接收障碍物或目标反射的回波信号进行处理，然后将处理后的回波信号发送至微控制器单元，所述微控制器单元用于对接收的回波信号进行计算和处理得到障碍物或目标的相关数据，并根据障碍物或目标的相关数据判断障碍物或目标对车辆底盘是否有影响。

2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的底盘防刮系统，其特征在于，还包括导航主机，所述导航主机与所述微控制器单元通信连接，当微控制器单元判断出障碍物或目标对车辆底盘有影响时，发送指令至所述导航主机，导航主机根据指令发出语音报警信号或者指示至车主。

3.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达的底盘防刮系统，其特征在于，障碍物或目标的相关数据包括：障碍物或目标与车辆的距离、障碍物或目标相对车辆的运动速度和障碍物或目标底部与毫米波雷达之间的角度。

4.一种基于毫米波雷达的底盘防刮方法，其特征在于，基于权利要求1-3任一项所述的一种基于毫米波雷达的底盘防刮系统，所述方法包括：

通过毫米波雷达获取车辆前方障碍物与车辆之间的距离；

根据障碍物与车辆之间的距离计算障碍物的高度；

判断障碍物的高度是否大于车辆底盘与地平面之间的距离，若是，发送报警信息至车主。

5.根据权利要求4所述的一种基于毫米波雷达的底盘防刮方法，其特征在于，根据障碍物与车辆之间的距离计算障碍物的高度具体包括：

根据障碍物与车辆之间的距离以及毫米波雷达的高度计算障碍物底部与毫米波雷达之间的角度；

根据障碍物与车辆之间的距离、毫米波雷达的高度以及障碍物底部与毫米波雷达之间的角度计算障碍物的高度。

6.根据权利要求4所述的一种基于毫米波雷达的底盘防刮方法，其特征在于，在获取车辆前方障碍物与车辆之间的距离之间，需先判断车辆前方的障碍物是否为有效障碍物。

7.根据权利要求6所述的一种基于毫米波雷达的底盘防刮方法，其特征在于，判断车辆前方的障碍物是否为有效障碍物具体包括以下步骤：

通过毫米波雷达获取车辆前方障碍物的方位角以及障碍物与毫米波雷达之间的距离；

根据障碍物的方位角以及障碍物与毫米波雷达之间的距离获取障碍物与毫米波雷达的水平距离；

判断障碍物与毫米波雷达的水平距离是否小于车辆的宽度的一半，若是，则判断该障碍物为有效障碍物，执行下一步骤，否则，继续通过毫米波雷达获取车辆前方障碍物的方位角。

8.根据权利要求4所述的一种基于毫米波雷达的底盘防刮方法，其特征在于，发送报警信息至车主具体包括：

微控制器单元将得到的障碍物的高度与车辆底盘与地平面之间的距离进行比较，当障碍物的高度大于车辆底盘与地平面之间的距离时，通过CAN通信发送指令至导航主机，导航主机根据指令发出语音报警信号或者指示至车主。

9.根据权利要求8所述的一种基于毫米波雷达的底盘防刮方法，其特征在于，还包括：

车主根据接收到的语音报警信号或者指示重新规划行车路径以进行避让。

10.根据权利要求7所述的一种基于毫米波雷达的底盘防刮方法，其特征在于，在判断车辆前方的障碍物是否为有效障碍物之前，需先通过毫米波雷达判断车辆前方是否有障碍物，若有，执行下一步骤，否则，重复执行本步骤。