[发明专利]一种电缸系统控制方法及电缸系统及可读存储介质

说明书

本发明涉及智能化电机技术领域，公开了一种电缸控制方法及电缸系统及可读存储介质，电缸控制方法，应用于第一平台，包括：获取第一平台中目标对象的运动参数；将运动参数转换为目标坐标系中的位置信息；基于位置信息，生成转动指令；根据转动指令，控制电缸转动。这样，通过将运动参数转换为目标坐标系中的位置信息生成控制指令，进一步基于控制指令控制电缸转动，可以解决降低电缸控制的成本高，提升控制的实时性。

技术领域

本发明涉及智能化电机技术领域，尤其涉及一种电缸控制方法及电缸系统及可读存储介质。

背景技术

交流伺服驱动器的控制模式一般分为位置模式，速度模式及转矩模式。目前流行的伺服驱动器，实现这三种控制模式的控制接口依然是硬线接口方式，即脉冲方向、数字IO及模拟量方式。这种硬线接口模式适合短距离，小台数的应用场合，当需要几十乃至成百台甚至上千的联合应用时，工程布线，长距离传输，控制信号衰减乃至失真，故障诊断麻烦的问题就会接踵而来。在这样应用条件下，带网络化的交流伺服驱动器将会成为代替传统PLC控制方案的优先考虑的新型方案。交流伺服驱动器的网络化接口，分为高端的快速总线系统和低端的一般总线系统。高端的总线系统，如EtherCAT总线系统，可提供信息传递的快速性和同步性，但价格很高，技术复杂，并不适合一般的普通应用。低端的总线系统，如RS485系统，其实时性也不好，组网能力也有限。可见，现有技术中的电缸控制成本高，实时性差。

发明内容

本发明提供了一种电缸控制方法及电缸系统及可读存储介质，以解决现有技术中，电缸控制成本高，实时性差问题。

为了实现上述目的，本发明通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明提供一种电缸控制方法，应用于第一平台，包括：

获取所述第一平台中目标对象的运动参数；

将所述运动参数转换为目标坐标系中的位置信息；

基于所述位置信息，生成转动指令；

根据所述转动指令，控制电缸转动。

可选地，所述运动参数包括所述目标对象的速度、加速度、运动方向以及运动距离中的至少一项。

可选地，所述将所述运动参数转换为目标坐标系中的位置信息之前，所述方法还包括：

根据所述第一平台的平台边的方向建立所述目标坐标系。

可选地，所述基于所述位置信息，生成转动指令之前，所述方法还包括：

获取所述电缸的工作参数；

所述基于所述位置信息，生成转动指令，包括：

根据所述运动参数和所述位置信息，确定电缸对应于所述运动参数的转动信息；

根据所述转动信息生成转动指令。

可选地，所述根据所述转动指令，控制电缸转动之后，所述方法还包括：

实时获取电缸在转动过程中的负荷信息；

根据所述负荷信息调整所述转动指令。

第二方面，本发明提供一种电缸系统，应用于第一平台，包括：获取模块、计算模块、控制模块、驱动器以及电缸，其中，所述获取模块与所述计算模块连接，所述计算模块与所述控制模块连接，所述控制模块与所述驱动器链接，所述驱动器与所述电缸连接；

所述获取模块，用于获取所述第一平台中目标对象的运动参数；

所述计算模块，用于将所述运动参数转换为目标坐标系中的位置信息；

所述控制模块，用于基于所述位置信息，生成转动指令；