[发明专利]一种物料抓取装置及机器人

说明书

本发明公开了一种物料抓取装置及机器人，涉及抓取机器人技术领域；为了解决现有机器人容易滑脱的问题；该装置具体包括收拢机构，所述收拢机构包括梁架组件和四个翻转组件，翻转组件包括两个轮框体和芯轴，芯轴外壁贯穿于轮框体中心内壁；该机器人包括机体，所述机体顶部外壁固定连接有基板，基板顶部外壁固定连接有立架。本发明通过设置收拢机构，其中收拢机构靠近待抓取的物料，由于轮框体一边处于竖直状态，推拉缸启动，带动移动板移动，使得轮框体逐渐收拢，对物料进行初步夹紧，同时四组翻转组件和梁架组件组合，能够从物料四周进行夹紧，从而避免物料从周围滑脱，而框带外壁滑动连接的摩擦板，能够防止物料垂直脱落。

技术领域

本发明涉及抓取机器人技术领域，尤其涉及一种物料抓取装置及机器人。

背景技术

在袋式包装物抓取码垛、装车等应用领域,比如水泥、化肥、粮食等物品，由于劳动强度大、粉尘多，因此近几年逐步由机器人替代人工来完成码垛、装车等作业，设置于机器人上的抓取装置也应运而生，目前市场上已出现各式各样的抓取装。

经检索，中国专利申请号为201811652863.1的专利，公开了一种机器人及其物料抓取装置，物料抓取装置用于抓取袋装物，包括机架，所述机架上设有相对设置的第一抓手和第二抓手，所述第一抓手包括第一连杆架和可拆卸地设置于第一连杆架上的若干个第一抓齿，所述第二抓手包括第二连杆架和可拆卸地设置于第二连杆架上的若干个第二抓齿，所述第一抓齿可相对于所述第一连杆架转动，第二抓齿可相对于所述第二连杆架转动。上述专利中存在以下不足：上述装置从顶部和底部对物品进行夹紧，但是容易导致物料从前后两端滑脱，无法在抓取完成后进行有效转运。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种物料抓取装置及机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种物料抓取装置，包括收拢机构，所述收拢机构包括梁架组件和四个翻转组件，翻转组件包括两个轮框体和芯轴，芯轴外壁贯穿于轮框体中心内壁，轮框体为三角形结构，轮框体三角内壁转动连接有内轴，内轴外壁转动连接有滚筒，其中一个所述滚筒中间外壁设置有卡槽，卡槽内壁卡接有角齿轮，轮框体底部内壁固定连接有挂带电机，挂带电机的输出轴外壁固定连接有内齿轮，内齿轮与角齿轮啮合，轮框体三角内壁设置有通槽，通槽内壁直径为滚筒直径的四分之五，轮框体一侧外壁固定连接有盖板，芯轴中间外壁贯穿于盖板中心内壁，滚筒外壁滚动连接有框带，框带的宽度与滚筒的长度一致，框带外壁设置有间距相等的安置槽，安置槽内壁固定连接有两个伸缩柱，伸缩柱顶端外壁固定连接有摩擦板，摩擦板外壁滑动连接于安置槽内壁，芯轴中间外壁固定连接有带轮，带轮的数量为四个以上，轮框体三边外壁固定连接有托板，托板两侧外壁设置有圆角，托板一侧外壁滑动连接于框带一侧外壁。

优选的：所述梁架组件包括十字板和滑轨一，滑轨一的数量为四对，滑轨一顶部外壁通过螺栓连接于十字板底部外壁，滑轨一外壁配合使用有滑块一，滑块一底部外壁固定连接有移动板。

进一步的：所述移动板底部外壁固定连接有垂架，芯轴两端外壁转动连接于垂架两侧内壁，移动板顶部两侧外壁焊接有挡板，十字板底部外壁固定连接有推拉缸，推拉缸的活塞杆外壁通过螺纹连接于挡板内壁。

进一步优选的：所述移动板顶部外壁固定连接有方架，方架和移动板的中间内壁设置有开槽，十字板一侧内壁设置有动槽，方架中间内壁转动连接有耳轴，另一个所述带轮中间内壁固定连接于耳轴中间外壁。

作为本发明一种优选的：所述方架一侧外壁固定连接有翻转电机，翻转电机的输出轴通过联轴器连接于耳轴一端外壁，方架外壁滑动连接于十字板的动槽内壁，位于十字板同一侧的两个所述带轮之间转动连接有皮带。

一种机器人，装配有一种物料抓取装置，包括机体，所述机体顶部外壁固定连接有基板，基板顶部外壁固定连接有立架，立架一侧外壁固定连接有贴板，贴板一侧外壁通过螺栓连接有滑轨二，滑轨二配合使用有滑块二，滑块二一侧外壁固定连接有升降板