[发明专利]一种物料抓取装置及机器人

权利要求书

1.一种物料抓取装置，包括收拢机构（1），其特征在于，所述收拢机构（1）包括梁架组件（7）和四个翻转组件（8），翻转组件（8）包括两个轮框体（18）和芯轴（16），芯轴（16）外壁贯穿于轮框体（18）中心内壁，轮框体（18）为三角形结构，轮框体（18）三角内壁转动连接有内轴（20），内轴（20）外壁转动连接有滚筒（21），其中一个所述滚筒（21）中间外壁设置有卡槽，卡槽内壁卡接有角齿轮（25），轮框体（18）底部内壁固定连接有挂带电机（23），挂带电机（23）的输出轴外壁固定连接有内齿轮（22），内齿轮（22）与角齿轮（25）啮合，轮框体（18）三角内壁设置有通槽，通槽内壁直径为滚筒（21）直径的四分之五，轮框体（18）一侧外壁固定连接有盖板（17），芯轴（16）中间外壁贯穿于盖板（17）中心内壁，滚筒（21）外壁滚动连接有框带（15），框带（15）的宽度与滚筒（21）的长度一致，框带（15）外壁设置有间距相等的安置槽，安置槽内壁固定连接有两个伸缩柱（26），伸缩柱（26）顶端外壁固定连接有摩擦板（27），摩擦板（27）外壁滑动连接于安置槽内壁，芯轴（16）中间外壁固定连接有带轮（19），带轮（19）的数量为四个以上，轮框体（18）三边外壁固定连接有托板（24），托板（24）两侧外壁设置有圆角，托板（24）一侧外壁滑动连接于框带（15）一侧外壁。

2.根据权利要求1所述的一种物料抓取装置，其特征在于，所述梁架组件（7）包括十字板（9）和滑轨一（10），滑轨一（10）的数量为四对，滑轨一（10）顶部外壁通过螺栓连接于十字板（9）底部外壁，滑轨一（10）外壁配合使用有滑块一（11），滑块一（11）底部外壁固定连接有移动板。

3.根据权利要求2所述的一种物料抓取装置，其特征在于，所述移动板底部外壁固定连接有垂架（13），芯轴（16）两端外壁转动连接于垂架（13）两侧内壁，移动板顶部两侧外壁焊接有挡板（14），十字板（9）底部外壁固定连接有推拉缸（12），推拉缸（12）的活塞杆外壁通过螺纹连接于挡板（14）内壁。

4.根据权利要求2所述的一种物料抓取装置，其特征在于，所述移动板顶部外壁固定连接有方架（37），方架（37）和移动板的中间内壁设置有开槽，十字板（9）一侧内壁设置有动槽，方架（37）中间内壁转动连接有耳轴，另一个所述带轮（19）中间内壁固定连接于耳轴中间外壁。

5.根据权利要求4所述的一种物料抓取装置，其特征在于，所述方架（37）一侧外壁固定连接有翻转电机，翻转电机的输出轴通过联轴器连接于耳轴一端外壁，方架（37）外壁滑动连接于十字板（9）的动槽内壁，位于十字板（9）同一侧的两个所述带轮（19）之间转动连接有皮带。

6.一种机器人，装配有权利要求1-5任一所述的一种物料抓取装置，包括机体（6），其特征在于，所述机体（6）顶部外壁固定连接有基板（28），基板（28）顶部外壁固定连接有立架（4），立架（4）一侧外壁固定连接有贴板（29），贴板（29）一侧外壁通过螺栓连接有滑轨二，滑轨二配合使用有滑块二，滑块二一侧外壁固定连接有升降板。

7.根据权利要求6所述的一种机器人，其特征在于，所述升降板一侧外壁固定连接有调距框（3），调距框（3）一侧内壁固定连接有伸缩缸，伸缩缸的活塞杆外壁通过螺纹连接有连接头，连接有一侧外壁固定连接有推拉板，推拉板一侧外壁固定连接有调节组件（2），调节组件（2）包括桁架（30）和竖臂（31）。

8.根据权利要求7所述的一种机器人，其特征在于，所述桁架（30）一侧外壁固定连接于推拉板一侧外壁，桁架（30）一侧内壁固定连接有圆周电机，圆周电机的输出轴外壁固定连接有连轴，竖臂（31）另一侧外壁固定连接于连轴一侧外壁，竖臂（31）另一侧外壁固定连接有衔接框（32）。