[发明专利]一种履带式搬运机器人

说明书

本发明公开了一种履带式搬运机器人，包括越障式履带底盘、设置于越障式履带底盘上的伸缩升降装置和设置于伸缩升降装置上的搬运爪；越障式履带底盘包括车架、分设于车架两侧的两个履带装置和设置于车架上用于驱动履带装置运转的驱动系统；履带装置包括行走履带机构和设置于行走履带机构前后两侧的两越障履带机构；驱动系统包括用于驱动行走履带轮转动的行走驱动机构和用于驱动越障履带机构的履带安装架整体转动的越障驱动机构；本机器人同时具备履带式机器人的行进效率和腿式机器人的越障能力；同时，本搬运机器人的搬运爪设置在伸缩升降装置上，进而大大增加了搬运爪的抓取范围，提高了机器人搬运作业的灵活性。

技术领域

本发明涉及一种机器人装置。具体的，涉及一种可自主移动并能自主跨越障碍的一种履带式搬运机器人。

背景技术

随着我国科技的_一种进_履步_带，_式搬我_运机们_器对_人搬运机器人的要求越来越高。搬运机器人在军用上，航天上，科学勘探上等等领域都具有广阔的应用前景。近几年来，搬运机器人技术获得非常大的关注，不仅仅运用在科学探索上，更是在物流等传统行业也发展了起来，提高了工作效率，降低了人力的需求。现如今，如何能提高机器人的工作效率，越障的能力和其机动性等问题是设计者们所追求的目标。实现目标的有效方式就是采用特殊的轮式结构，驱动数量等方法。目前来说，机器人技术也是能反映一个国家科学技术的综合实力。目前已经出现的全地形机器人的类别主要有轮式机器人、履带式机器人、腿式机器人、复合式机器人以及仿生式机器人，其中以履带式机器人的通过性能最佳，然而传动的履带机器人面对较高的台阶等复杂地形时仍旧难以跨越，而现有跨越能力最佳的腿式机器人的行进效率较低，因此，为了解决这一系列问题我们提出了一种同时具备履带式机器人的行进效率和腿式机器人的越障能力的履带式搬运机器人。

发明内容

本发明的目的是研制一种兼具高行进效率和高通过性的履带式搬运机器人。

本发明的履带式搬运机器人，包括越障式履带底盘、设置于所述越障式履带底盘上的伸缩升降装置和设置于所述伸缩升降装置上的搬运爪；

所述越障式履带底盘包括车架、分设于车架两侧的两个履带装置和设置于车架上用于驱动所述履带装置运转的驱动系统；所述履带装置包括行走履带机构和设置于行走履带机构前后两侧的两越障履带机构；所述行走履带机构包括两行走履带轮和连接于两行走履带轮之间的行走履带；所述越障履带机构包括履带安装架、安装于所述履带安装架上的两个越障履带轮和连接于两越障履带轮之间的越障履带；所述越障履带机构的其中一个越障履带轮与行走履带轮同轴连接；

所述驱动系统包括用于驱动行走履带轮转动的行走驱动机构和用于驱动越障履带机构的履带安装架整体转动的越障驱动机构。

进一步，所述行走驱动机构包括两个安装于车架的行走驱动电机；每一所述行走驱动电机通过两个带传动机构将动力传递至所述行走履带轮的轮轴；所述越障驱动机构包括四个安装于车架的越障驱动电机、通过滚针轴承支承于轮轴外并与履带安装架一一对应相互固定的轴套和用于将越障驱动电机的动力传递至所述轴套的蜗轮蜗杆减速器。

进一步，所述伸缩升降装置包括剪叉式升降机构、安装于所述剪叉式升降机构上的升降平台、设置于升降平台上的伸缩臂和固定于伸缩臂外端的夹爪安装座；所述车架上设有用于推动剪叉式升降机构升降的滚珠丝杠副Ⅰ和用于驱动滚珠丝杠副Ⅰ的丝杠转动的升降驱动电机；所述升降平台上设有用于推动伸缩臂水平滑动的滚珠丝杠副Ⅱ和用于驱动滚珠丝杠副Ⅱ的丝杠转动的伸缩驱动电机；所述夹爪安装座上设有用于驱动搬运爪旋转的旋转电机。