[发明专利]一种履带式搬运机器人

权利要求书

1.一种履带式搬运机器人，其特征在于：包括越障式履带底盘、设置于所述越障式履带底盘上的伸缩升降装置和设置于所述伸缩升降装置上的搬运爪；

所述越障式履带底盘包括车架、分设于车架两侧的两个履带装置和设置于车架上用于驱动所述履带装置运转的驱动系统；所述履带装置包括行走履带机构和设置于行走履带机构前后两侧的两越障履带机构；所述行走履带机构包括两行走履带轮和连接于两行走履带轮之间的行走履带；所述越障履带机构包括履带安装架、安装于所述履带安装架上的两个越障履带轮和连接于两越障履带轮之间的越障履带；所述越障履带机构的其中一个越障履带轮与行走履带轮同轴连接；

所述驱动系统包括用于驱动行走履带轮转动的行走驱动机构和用于驱动越障履带机构的履带安装架整体转动的越障驱动机构。

2.根据权利要求1所述的履带式搬运机器人，其特征在于：所述行走驱动机构包括两个安装于车架的行走驱动电机；每一所述行走驱动电机通过两个带传动机构将动力传递至所述行走履带轮的轮轴；所述越障驱动机构包括四个安装于车架的越障驱动电机、通过滚针轴承支承于轮轴外并与履带安装架一一对应相互固定的轴套和用于将越障驱动电机的动力传递至所述轴套的蜗轮蜗杆减速器。

3.根据权利要求2所述的履带式搬运机器人，其特征在于：所述伸缩升降装置包括剪叉式升降机构、安装于所述剪叉式升降机构上的升降平台、设置于升降平台上的伸缩臂和固定于伸缩臂外端的夹爪安装座；所述车架上设有用于推动剪叉式升降机构升降的滚珠丝杠副Ⅰ和用于驱动滚珠丝杠副Ⅰ的丝杠转动的升降驱动电机；所述升降平台上设有用于推动伸缩臂水平滑动的滚珠丝杠副Ⅱ和用于驱动滚珠丝杠副Ⅱ的丝杠转动的伸缩驱动电机；所述夹爪安装座上设有用于驱动搬运爪旋转的旋转电机。

4.根据权利要求3所述的履带式搬运机器人，其特征在于：所述搬运爪包括手掌座、安装于手掌座的四个手指组件和用于驱动手指组件动作的手指驱动机构；所述手指组件包括手指体和铰接于手指体与手掌座之间的两个连杆，所述手指体、手掌座和两连杆共同形成平行四边形连杆机构；所述手指驱动机构包括井字形的螺母滑块、一一对应铰接于各手指组件的其中一个连杆和螺母滑块之间的推杆、与所述螺母滑块配合的丝杠和用于驱动丝杠转动的手指驱动电机。

5.根据权利要求4所述的履带式搬运机器人，其特征在于：所述蜗轮蜗杆减速器的动力通过锥齿轮副传递至所述轴套；所述锥齿轮副包括固定安装于轴套的锥齿盘和同轴固定于蜗轮的锥齿轮。

6.根据权利要求5所述的履带式搬运机器人，其特征在于：所述行走驱动电机的输出轴固定安装有双联带轮，通过双联带轮将动力分别传递至车架同侧的两个行走履带轮。

7.根据权利要求6所述的履带式搬运机器人，其特征在于：所述升降平台上设有两直线导轨；两直线导轨上横担有滑台；所述伸缩杆内端固定于所述滑台。