[发明专利]盆栽草莓收获装置

权利要求书

1.草莓自动化采摘方法，其特征在于，采用盆栽草莓收获装置，盆栽草莓收获装置，包括草莓盆输送装置以及与草莓盆输送装置配合的草莓采摘装置，草莓盆输送装置包括支撑板，支撑板下端设置有移动板(12)，第一驱动装置(8)连接第一连杆(6)进而带动第一连杆(6)转动，第一连杆(6)上设置有抱紧箍(5)，草莓采摘装置包括旋转盘(18)，第二驱动装置(19)连接旋转盘(18)进而带动旋转盘(18)转动，旋转盘(18)外周设置有第二连杆(20)，第二连杆(20)远离旋转盘(18)的一端设置有环状结构(21)，所述环状结构(21)上套设有柔性保护网，旋转盘(18)上端设置有割刀装置；

利用输送带向草莓盆输送装置输送盆栽草莓，在输送带末端设置用于检测草莓盆位置的传感器，当草莓盆到达输送带末端时，控制器接收草莓盆在输送带上的位置信号并由控制器控制移动板(12)移动至输送带配合位置，同时控制器控制第一驱动装置(8)进而由第一驱动装置(8)控制抱紧箍(5)分离，根据间隔时间再由控制器控制抱紧箍(5)相互靠近并将草莓盆抱紧，同时控制移动板(12)向草莓采摘装置方向移动；

利用输送轨道上的传感器检测草莓移动板(12)达到草莓采摘装置位置后，控制器驱动推动装置(31)将草莓盆倾斜，使草莓露出草莓盆，同时控制器将环状结构(21)转动至割刀下方，割刀装置将草莓的株茎割断，草莓落入柔性保护网内，由草莓拉动柔性保护网进而触发环状结构(21)上的压力传感器的压应力信号，控制器接收该压应力信号并控制第二驱动装置(19)旋转，使得下一个环状结构(21)转动至割刀下方。

2.如权利要求1所述的草莓自动化采摘方法，其特征是，所述移动板(12)活动设置在输送轨道上，支撑板上设置有固定板(7)，固定板(7)上铰接设置有至少两根第一连杆(6)，所述抱紧箍(5)的数量至少为两个，两个抱紧箍(5)围成抱紧圈(4)，所述抱紧圈(4)用于限位草莓盆；

所述第二连杆(20)上设置有第三连杆(22)，第三连杆(22)上铰接设置有夹杆(25)，夹杆(25)位于环状结构(21)下端且夹杆(25)位于柔性保护网外周，第三驱动装置连接夹杆(25)进而带动夹杆(25)转动。

3.如权利要求1所述的草莓自动化采摘方法，其特征是，所述支撑板靠近草莓采摘装置一侧与移动板(12)铰接连接，支撑板远离草莓采摘装置一侧设置有推动装置(31)，推动装置(31)的输出轴与支撑板铰接连接，所述推动装置(31)下端与支架铰接连接，由推动装置(31)推动支撑板倾斜。

4.如权利要求1所述的草莓自动化采摘方法，其特征是，所述支撑板为包括侧面支撑板(3)和支撑底板(2)，固定板(7)固定在侧面支撑板(3)上，所述固定板(7)至少两块，第一连杆(6)设置在两块固定板(7)之间，一根第一连杆(6)上设置有第一齿轮(9)，另一根第一连杆(6)上设置有与第一齿轮(9)啮合配合的第二齿轮(10)。

5.如权利要求1所述的草莓自动化采摘方法，其特征是，所述草莓盆内具有空腔，草莓盆的空腔内设置有挡板(17)，挡板(17)位于草莓盆空腔上端，所述挡板(17)与草莓盆内周抵接，挡板(17)中间开设通槽。

6.如权利要求1所述的草莓自动化采摘方法，其特征是，所述第二连杆(20)与旋转盘(18)配合的部分为螺杆，所述旋转盘(18)上开设有通孔，螺杆穿设在通孔内，旋转盘(18)的两侧均设置有螺母，螺母与螺杆螺接连接，所述螺母抵接在旋转盘(18)上；

所述第二连杆(20)沿旋转盘(18)中心轴线均匀分布。

7.如权利要求2所述的草莓自动化采摘方法，其特征是，所述第三连杆(22)上端设置有圆筒，所述圆筒套设在第二连杆(20)上；

所述圆筒与第三连杆(22)过盈配合，或，圆筒上开设有贯穿圆筒的第一配合孔，第二连杆(20)上开设有第二配合孔，所述第一配合孔对准第二配合孔，第一配合孔和第二配合孔内插入销钉或螺栓。