[发明专利]一种移动机构及一种机器人

说明书

本发明公开一种移动机构及一种机器人，移动机构包括底盘、驱动轮组、导向轮组及从动轮组，驱动轮组、导向轮组、从动轮组分别设于底盘下表面，且导向轮组、从动轮组中的至少一组包括两个轮子；该移动机构通过对底盘下方的车轮数量、驱动轮设置位置的优化，实现移动平稳性以及在狭小空间内的转弯灵活性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机构及一种机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能清洁机器人或智能配送机器人适用于各种室内环境，例如：商场、办公楼、酒店等。

传统的扫地机底盘一般采用三轮结构，该结构下的转弯半径比较大，在进入狭小的角落后很难转出，不仅灵活性不够，更容易留下卫生死角。还有的扫地机由于在底盘上需要安装如清洁刷等组件之后，在设置车轮结构满足转弯半径比较小要求时，很难满足需求行驶稳定性需求。

因此，需要寻找一种行驶稳定且转弯灵活的机器人。

发明内容

本发明的一个发明目的是：提供一种移动机构，通过对底盘下方结构的优化，实现移动机构自身平稳地移动、灵活地转向；

本发明的另一个目的是：提供一种机器人，其包括上述的移动机构，实现在移动机构的承载下平稳地移动，以及灵活转弯进行作业。

为了实现上述发明目的，本发明一方面提供一种移动机构，包括：

底盘；

驱动轮组，所述驱动轮组包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮、第二驱动轮相对设置在所述底盘下表面；

导向轮组，所述导向轮组沿所述移动机构前进方向设于所述驱动轮组的前侧；

从动轮组，所述从动轮组沿所述移动机构前进方向设于所述驱动轮组的后侧；

所述驱动轮组、导向轮组、从动轮组分别设于所述底盘下表面；

所述导向轮组、从动轮组中的至少一组包括两个轮子；

所述驱动轮组的中心点与所述底盘的中心点位于同一竖直直线上；

该移动机构通过设置至少五个车轮且其中包括两个相对设置的驱动轮，实现移动机构的平稳运行，且通过驱动轮的差速控制实现灵活转向，且通过将驱动轮组安装在底盘的中心位置以实现移动机构的稳定性并减小转弯半径。

在一种较佳的实施方式中，所述驱动轮组的中心点、所述从动轮组的中心点及所述导向轮组的中心点位于同一直线上，且均与所述底盘的沿所述移动机构前进方向的对称轴位于同一竖直平面内，通过将车轮布置成对称结构以进一步提高移动机构的运行稳定性。

在一种较佳的实施方式中，所述移动机构还包括悬挂系统，所述悬挂系统设于所述底盘下表面，且所述悬挂系统的两侧分别与所述第一驱动轮及第二驱动轮活动连接，通过设置悬挂系统以提高爬坡越障能力；

所述悬挂系统的中心点与所述底盘的中心点位于同一竖直直线上，以满足将驱动轮安装在底盘中间的安装要求。

在一种较佳的实施方式中，所述悬挂系统为双叉臂悬挂系统，其包括与所述底盘连接的固定支架、分别与所述固定支架两侧活动连接的一对叉臂组件、一端与所述叉臂组件连接且另一端与所述固定支架活动连接的一对缓冲组件；

所述叉臂组件包括分别用于安装所述第一驱动轮或第二驱动轮的支座、一端与所述固定支架铰接且另一端与所述支座固定连接的上叉臂及下叉臂；

所述固定支架包括与所述底盘连接的第一固定件及与所述第一固定件连接的第二固定件；