[发明专利]机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法

说明书

本发明提供了一种机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法，其中机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现机器人执行任务的控制方法，所述配送系统包括配送车辆和所述机器人，其中所述配送车辆设有供所述机器人停靠的停靠点，并且所述停靠点设置供所述机器人充电的充电装置。本发明提供的机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法在配送过程中保持很强的可靠性，配送的效率可以得到显著的提升，并且可以根据具体的应用场合，对配送车辆的数量进行合理的配置，灵活多变。

技术领域

本发明属于配送领域，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法。

背景技术

随着科技的进步，自动化机器人应用领域越来越广。近些年，无人配送的技术也越来越成熟，尤其是在高档小区、办公园区之内，越来越多的无人配送系统被广泛应用。目前常用的无人配送方式是由统一的配送车辆搭载若干个具体执行任务的机器人，事先对配送车辆设定好行车路线，路线上会经过若干个需要配送或取件的任务点即所谓的目标楼宇，依次到达设定的目标楼宇之后，需要在该目标执行任务的机器人下车后，在该区域完成货物的配送和/或取件，然后统一回到下车的位置，等待返程的配送车辆，然后一起回到出发点，完成一个工作周期。

现有的无人配送方式存在一些缺陷。

（1）现有的配送过程中，机器人下车的提示确认口令和上车的提示确认口令为两套不同的指令系统，需要对程序指令进行差别性设计，这样无形中增加了服务器的负载，延长了响应时间；

（2）机器人是主动离开或进入配送车辆，在配送车辆驶离过程中，机器人需要经过一个斜坡之后到达地面，为防止机器人驶离过程或者回收过程中发生倾倒，就需要对坡度和具有一定高度的机器人的驶离车速进行严格的控制，但是无论是为了增加斜坡长度以降低坡度还是对机器人的制动系统追加反向制动装置，都会提高整个配送车辆的成本；

（3）目前的配送方式中仅提供一辆配送车辆，在返程的时候，一旦出现个别目标楼宇机器人执行任务时间过久，就需要等待或者回收完其他机器人之后，再折回回收，如此返程过程效率低下，浪费资源，并且在程序设计上也会加大难度。

针对目前存在的诸多问题，需要设计出一种全新的配送系统以及方式。发明内容

本发明的目的在于提供一种可靠性强、配送效率高的机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法 。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人执行任务的控制方法，包括：

接收配送车辆或者服务器广播的表征配送车辆到达第一楼宇的第一提示信号；

判断所述第一楼宇是否为目标楼宇，其中，所述目标楼宇根据机器人执行任务的订单信息获得；

如果是，则控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人从配送车辆下车；

控制机器人从下车位置移动至位于所述目标楼宇内的目标位置，并在到达目标位置时或者到达目标位置之前，控制机器人发出第二提示信号；

控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品；

控制机器人从所述目标位置返回所述下车位置，并在返回所述下车位置时，控制机器人停止移动以等待接收所述第一提示信号；

当接收到所述第一提示信号时，控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆。

作为本发明的进一步改进，所述控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆，包括：

向配送车辆发送搭乘请求；

控制机器人与配送车辆的装卸装置对接，以实现搭乘。

作为本发明的进一步改进，所述控制机器人与配送车辆的装卸装置对接，以实现搭乘，包括：

控制机器人与所述装卸装置对准；

控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接而实现搭乘。