[发明专利]机器人控制方法、机器人、配送系统及配送方法

权利要求书

1.一种机器人执行任务的控制方法，其特征在于，包括：

接收配送车辆或者服务器广播的表征配送车辆到达第一楼宇的第一提示信号；

判断所述第一楼宇是否为目标楼宇，其中，所述目标楼宇根据机器人执行任务的订单信息获得；

如果是，则控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人从配送车辆下车；

控制机器人从下车位置移动至位于所述目标楼宇内的目标位置，并在到达目标位置时或者到达目标位置之前，控制机器人发出第二提示信号；

控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品；

控制机器人从所述目标位置返回所述下车位置，并在返回所述下车位置时，控制机器人停止移动以等待接收所述第一提示信号；

当接收到所述第一提示信号时，控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆。

2.根据权利要求1所述的机器人执行任务的控制方法，其特征在于，所述控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆，包括：

向配送车辆发送搭乘请求；

控制机器人与配送车辆的装卸装置对接，以实现搭乘。

3.根据权利要求2所述的机器人执行任务的控制方法，其特征在于，所述控制机器人与配送车辆的装卸装置对接，以实现搭乘，包括：

控制机器人与所述装卸装置对准；

控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接而实现搭乘。

4.根据权利要求3所述的机器人执行任务的控制方法，其特征在于，所述控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接而实现搭乘，包括：

控制机器人沿着与所述装卸装置对准的方向，向所述装卸装置移动，以与所述装卸装置对接；

当与所述装卸装置对接并被所述装卸装置上移至预定表面时，移动至设于所述预定表面的停靠点。

5.根据权利要求1所述的机器人执行任务的控制方法，其特征在于，所述控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品，包括：

当到达目标位置时，控制机器人停止移动；

控制机器人与位于目标位置的存取装置对接，以从所述存取装置获取物品并装载所获取的物品。

6.一种机器人执行任务的控制方法，其特征在于，包括：

在被从配送车辆上卸出时或者卸出之后，接收配送车辆或者服务器发送的第三提示信号；

控制机器人从下车位置移动至目标位置，并在到达目标位置时或者到达目标位置之前，控制机器人发出第四提示信号；

控制机器人在所述目标位置停止移动，以卸出物品或者装载物品；

控制机器人从目标位置返回下车位置，并在返回所述下车位置时，控制机器人停止移动以等待接收配送车辆或者服务器发送的第三提示信号；

当接收到所述第五提示信号时，控制机器人与配送车辆进行交互，以使机器人搭乘配送车辆。

7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1或6所述的机器人执行任务的控制方法。

8.一种包括机器人和配送车辆的配送系统，其特征在于，包括配送车辆和权利要求7所述的机器人，其中所述配送车辆设有供所述机器人停靠的停靠点，并且所述停靠点设置供所述机器人充电的充电装置。