[发明专利]确定车辆控制参数的方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种确定车辆控制参数的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：每隔设定时长接收车辆信号，得到车辆状态数据；基于每次得到的车辆状态数据，确定车辆控制参数的计算相关参数值，所述车辆控制参数由车辆质量和道路坡度组成；基于多次确定的计算相关参数值，确定车辆质量统计值；将所述车辆质量统计值作为车辆质量初始值、0作为道路坡度初始值，基于每次确定的计算相关参数值，递推车辆质量变化值；基于多次递推的车辆质量变化值，确定车辆质量稳定值；将所述车辆质量稳定值作为车辆质量初始值、0作为道路坡度初始值，基于当前确定的计算相关参数值，确定车辆质量当前值和道路坡度当前值。采用本方法能够确定车辆控制参数。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种确定车辆控制参数的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

道路坡度和车辆质量是影响车辆控制的两个重要参数。特别是对于重型商用车而言，车辆质量可以在10000kg至490000kg的范围内变化，再加上道路坡度的变化，对整车控制会产生极大的影响。因此，对整车质量和道路坡度进行估计，有利于对车辆进行准确控制。

传统技术中，采用卡尔曼滤波方法对车辆质量和道路坡度进行估计。

然而，卡尔曼滤波方法过于复杂，在实际应用中并不能完全适应汽车行驶工况的复杂变化。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够适应汽车行驶工况复杂变化的确定车辆控制参数的方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种确定车辆控制参数的方法，所述方法包括：

每隔设定时长接收车辆信号，得到车辆状态数据；

基于每次得到的车辆状态数据，确定车辆控制参数的计算相关参数值，所述车辆控制参数由车辆质量和道路坡度组成；

基于多次确定的计算相关参数值，确定车辆质量统计值；

将所述车辆质量统计值作为车辆质量初始值、0作为道路坡度初始值，基于每次确定的计算相关参数值，递推车辆质量变化值；

基于多次递推的车辆质量变化值，确定车辆质量稳定值；

将所述车辆质量稳定值作为车辆质量初始值、0作为道路坡度初始值，基于当前确定的计算相关参数值，确定车辆质量当前值和道路坡度当前值。

在其中一个实施例中，所述车辆状态数据包括车辆速度值、发动机扭矩值、发动机转速值、离合器状态值、制动状态值、车辆当前档位值和车辆目标档位值中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述基于每次得到的车辆状态数据，确定车辆控制参数的计算相关参数值，包括：

基于相邻两次得到的车辆速度值，确定相邻两次中后一次对应的车辆加速度值；

基于一次得到的发动机扭矩值，确定对应的车辆驱动力值；

基于一次得到的车辆速度值，确定对应的空气阻力值；

基于相邻两次得到的发动机转速值，确定对应的惯性阻力值；

基于同一次得到的车辆状态数据确定的车辆驱动力值、空气阻力值和惯性阻力值，确定对应的车辆加速动力值，基于同一次得到的车辆状态数据确定的车辆加速动力值和车辆加速度值形成对应的计算相关参数值。

在其中一个实施例中，所述基于多次确定的计算相关参数值，确定车辆质量统计值，包括：

若同一次得到的车辆状态数据满足第一设定条件，则保存基于同一次得到的车辆状态数据确定的计算相关参数值；

若同一次得到的车辆状态数据不满足第一设定条件，则删除基于同一次得到的车辆状态数据确定的计算相关参数值；