[发明专利]确定车辆控制参数的方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种确定车辆控制参数的方法，其特征在于，所述方法包括：

每隔设定时长接收车辆信号，得到车辆状态数据；

基于每次得到的车辆状态数据，确定车辆控制参数的计算相关参数值，所述车辆控制参数由车辆质量和道路坡度组成；

基于多次确定的计算相关参数值，确定车辆质量统计值；

将所述车辆质量统计值作为车辆质量初始值、0作为道路坡度初始值，基于每次确定的计算相关参数值，递推车辆质量变化值；

基于多次递推的车辆质量变化值，确定车辆质量稳定值；

将所述车辆质量稳定值作为车辆质量初始值、0作为道路坡度初始值，基于当前确定的计算相关参数值，确定车辆质量当前值和道路坡度当前值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括车辆速度值、发动机扭矩值、发动机转速值、离合器状态值、制动状态值、车辆当前档位值和车辆目标档位值中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每次得到的车辆状态数据，确定车辆控制参数的计算相关参数值，包括：

基于相邻两次得到的车辆速度值，确定相邻两次中后一次对应的车辆加速度值；

基于一次得到的发动机扭矩值，确定对应的车辆驱动力值；

基于一次得到的车辆速度值，确定对应的空气阻力值；

基于相邻两次得到的发动机转速值，确定对应的惯性阻力值；

基于同一次得到的车辆状态数据确定的车辆驱动力值、空气阻力值和惯性阻力值，确定对应的车辆加速动力值，基于同一次得到的车辆状态数据确定的车辆加速动力值和车辆加速度值形成对应的计算相关参数值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多次确定的计算相关参数值，确定车辆质量统计值，包括：

若同一次得到的车辆状态数据满足第一设定条件，则保存基于同一次得到的车辆状态数据确定的计算相关参数值；

若同一次得到的车辆状态数据不满足第一设定条件，则删除基于同一次得到的车辆状态数据确定的计算相关参数值；

将多次保存的车辆加速动力值组成动力矩阵，多次保存的车辆加速度值组成加速度矩阵；

基于所述动力矩阵和所述加速度矩阵，确定车辆质量统计值。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆质量统计值作为车辆质量初始值、0作为道路坡度初始值，基于每次确定的计算相关参数值，递推车辆质量变化值，包括：

基于前一次确定的第一权重矩阵、以及后一次确定的车辆加速动力值，确定后一次的修正系数；其中，所述第一权重矩阵由车辆质量权重系数和道路坡度权重系数组成，第一次确定的第一权重矩阵中的车辆质量权重系数和道路坡度权重系数为相同的设定值；

基于前一次确定的第一控制矩阵、以及后一次确定的修正系数、车辆加速动力值和车辆加速度值，确定后一次的第一控制矩阵；其中，所述第一控制矩阵由车辆质量值和道路坡度值组成，第一次确定的第一控制矩阵中的车辆质量值和道路坡度值分别为所述车辆质量统计值和0；

基于前一次确定的第一权重矩阵、以及后一次确定的修正系数和车辆加速动力值，确定后一次的第一权重矩阵；

若在设定范围内的第一控制矩阵的数量达到正确阈值，则将最后一次确定的第一控制矩阵中的车辆质量值作为车辆质量变化值进行保存；

若在设定范围外的第一控制矩阵的数量达到错误阈值，则重新开始确定所述第一权重矩阵、所述修正系数和所述第一控制矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于多次递推的车辆质量变化值，确定车辆质量稳定值，包括：

按照大小顺序对多次保存的车辆质量变化值进行排列；

将排列在中间位置的车辆质量变化值作为车辆质量稳定值。