[发明专利]无人机投放方法、装置及系统

权利要求书

1.一种无人机投放方法，其特征在于，包括：

发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应所述第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；

获取所述第二测距脉冲信号，根据所述第一测距脉冲信号和所述第二测距脉冲信号确定无人机距所述目标位置的距离；

发送相位载波信号至所述固定检测装置，以使所述固定检测装置响应所述相位载波信号返回相位响应信号；

根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；

根据所述距离和所述方位角发送投放信号至无人机，以使所述无人机根据所述投放信号投放货物。

2.根据权利要求1所述的无人机投放方法，其特征在于，根据所述距离和所述方位角发送投放信号至无人机包括：

当所述距离小于或等于预设距离阈值且所述方位角位于预设角度阈值区间时，发送投放信号至无人机。

3.根据权利要求2所述的无人机投放方法，其特征在于，还包括：

当所述方位角未在所述预设角度阈值区间或所述距离大于预设距离阈值时，发送飞行控制信号至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制信号向所述目标位置飞行。

4.根据权利要求1所述的无人机投放方法，其特征在于，根据所述第一测距脉冲信号和所述第二测距脉冲信号确定无人机距目标位置的距离包括：

根据所述第一测距脉冲信号获取第一脉冲发送时间，根据所述第二测距脉冲信号获取第一脉冲接收时间和第二脉冲发送时间；

根据所述第一脉冲发送时间、所述第一脉冲接收时间、所述第二脉冲发送时间和第二测距脉冲信号对应的第二脉冲接收时间确定无人机距目标位置的距离。

5.一种无人机投放装置，其特征在于，包括：

测距脉冲信号模块，用于发送第一测距脉冲信号至预设的货物超宽带标识对应的固定检测装置，以使位于目标位置的固定检测装置响应所述第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号；

距离确定模块，用于获取所述第二测距脉冲信号，根据所述第一测距脉冲信号和所述第二测距脉冲信号确定无人机距所述目标位置的距离；

相位载波信号模块，用于发送相位载波信号至所述固定检测装置，以使所述固定检测装置响应所述相位载波信号返回相位响应信号；

方位角确定模块，用于根据接收到的相位响应信号的相位差确定方位角；

投放信号模块，用于根据所述距离和所述方位角发送投放信号至无人机，以使所述无人机根据所述投放信号投放货物。

6.根据权利要求5所述的无人机投放装置，其特征在于，所述投放信号模块具体用于：

当所述距离小于或等于预设距离阈值且所述方位角位于预设角度阈值区间时，发送投放信号至无人机。

7.根据权利要求6所述的无人机投放装置，其特征在于，还包括：

飞行控制信号模块，用于当所述方位角未在所述预设角度阈值区间或所述距离大于预设距离阈值时，发送飞行控制信号至所述无人机，以使所述无人机根据所述飞行控制信号向所述目标位置飞行。

8.根据权利要求5所述的无人机投放装置，其特征在于，所述距离确定模块包括：

脉冲时间获取单元，用于根据所述第一测距脉冲信号获取第一脉冲发送时间，根据所述第二测距脉冲信号获取第一脉冲接收时间和第二脉冲发送时间；

距离确定单元，用于根据所述第一脉冲发送时间、所述第一脉冲接收时间、所述第二脉冲发送时间和第二测距脉冲信号对应的第二脉冲接收时间确定无人机距目标位置的距离。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述的无人机投放方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述的无人机投放方法的步骤。

11.一种无人机投放系统，其特征在于，包括：

权利要求6-8任一权利要求所述的无人机投放装置，设置于无人机上；

设置于目标位置的固定检测装置，用于响应第一测距脉冲信号返回第二测距脉冲信号至所述无人机投放装置，响应所述相位载波信号返回相位响应信号至所述无人机投放装置；

无人机，用于根据来自无人机投放装置的投放信号投放货物。