[发明专利]一种车辆轨迹数据预处理方法及计算机存储介质

说明书

本发明提供了一种车辆轨迹数据预处理方法及计算机存储介质，所述车辆轨迹数据预处理方法包括以下步骤：将轨迹数据进行分段，并重新赋予编号，使每一编号的轨迹数据仅代表一辆车的轨迹数据；将同一编号检测的车型进行统一，使每一辆车的轨迹数据中，仅对应一种车型；从全部轨迹中选择纵向坐标差为负，但车辆速度为正的异常轨迹，并对每一异常轨迹进行修正；计算全部轨迹的长度，将长度小于设置阈值的轨迹进行删除；以及根据轨迹点的横向位置将全部轨迹数据进行车道位置划分，并对横向位置检测错误的轨迹进行修正。本发明通过对车辆轨迹数据的预处理，提高了数据精度，为更加准确的识别道路交通运行状态与安全状态提供数据支持。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，具体地，涉及一种车辆轨迹数据预处理方法及计算机存储介质。

背景技术

道路交通信息采集在智能交通系统中，担负着提供准确可靠的信息源以使整个智能交通系统得以顺利准确运行的重任。毫米波雷达交通检测系统作为获取路面信息的一种方式，因其特有的优势具有广阔的应用前景，如毫米波散射特性对目标形状的细节敏感，可提高多目标分辨和对目标识别的能力。但是，在毫米波雷达实际应用路侧进行车辆检测过程中，由于设备检测本身误差、检测环境变化等干扰，使得毫米波雷达检测结果中存在有车辆编号重复使用、车型检测错误、车辆坐标位置检测错误、车辆增检等问题。

现有针对车载毫米波雷达数据的技术主要通过融合其它数据源进行数据结果的有效校正，难以直接应用于路侧毫米波雷达数据的处理。因此，基于路侧毫米波雷达轨迹数据，针对目标增检、漏检、车型检测错误等问题，需发明一种数据预处理方法，提高路侧毫米波雷达轨迹数据的检测精度。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于提供一种提高原始轨迹数据质量的车辆轨迹数据预处理方法及计算机存储介质。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种车辆轨迹数据预处理方法，包括以下步骤：

将轨迹数据进行分段，并重新赋予编号，使每一编号的轨迹数据仅代表一辆车的轨迹数据；

将同一编号检测的车型进行统一，使每一辆车的轨迹数据中，仅对应一种车型；

从全部轨迹中选择纵向坐标差为负，但车辆速度为正的异常轨迹，并对每一异常轨迹进行修正；

计算全部轨迹的长度，将长度小于设置阈值的轨迹进行删除；以及

根据轨迹点的横向位置将全部轨迹数据进行车道位置划分，并对横向位置检测错误的轨迹进行修正。

可选地，所述将轨迹数据进行分段，并重新赋予编号，使每一编号的轨迹数据仅代表一辆车的轨迹数据步骤具体包括：选取任一编号的轨迹数据，按时间序列排序，计算相邻数据帧间回传的时间及空间间隔，将计算的时间间隔与空间间隔值与设置的阈值进行比较，当时间或空间间隔值大于所设阈值时，在间隔值大于阈值处将轨迹分段，将分段后的轨迹重新赋予编号，更新原始数据中的编号，直至遍历所有轨迹。

可选地，所述将同一编号检测的车型进行统一，使每一辆车的轨迹数据中，仅对应一种车型步骤具体包括：在重新赋予编号的数据中，选取任一编号数据，按时间序列排序，计算出该轨迹中检测的车型类别数；类别数大于1时，计算不同车型对应的轨迹长度，以长度较大轨迹对应的车型为基准，对该编号的车型进行统一。

可选地，所述从全部轨迹中选择纵向坐标差为负，但车辆速度为正的异常轨迹，并对每一异常轨迹进行修正步骤具体包括：针对任一编号轨迹数据，按时间序列排序，计算相邻数据帧纵向位置坐标差值，当差值小于0，但车辆速度大于0时，记录当前位置特征，特征包括：编号、时刻；在记录每一特征位置处，将轨迹分段，针对当前段轨迹选取纵向距离值小于下一段轨迹最小纵向距离值的数据，以此类推直至遍历该编号所包含的所有轨迹段；将选取后的轨迹段重新拼接，得到该编号的轨迹。