[发明专利]一种车辆轨迹数据预处理方法及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹数据预处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

将轨迹数据进行分段，并重新赋予编号，使每一编号的轨迹数据仅代表一辆车的轨迹数据，具体包括：选取任一编号的轨迹数据，按时间序列排序，计算相邻数据帧间回传的时间及空间间隔，将计算的时间间隔与空间间隔值与设置的阈值进行比较，当时间或空间间隔值大于所设阈值时，在间隔值大于阈值处将轨迹分段，将分段后的轨迹重新赋予编号，更新原始数据中的编号，直至遍历所有轨迹；

将同一编号检测的车型进行统一，使每一辆车的轨迹数据中，仅对应一种车型，具体包括：在重新赋予编号的数据中，选取任一编号数据，按时间序列排序，计算出该轨迹中检测的车型类别数；

从全部轨迹中选择纵向坐标差为负，但车辆速度为正的异常轨迹，并对每一异常轨迹进行修正，具体包括：针对任一编号轨迹数据，按时间序列排序，计算相邻数据帧纵向位置坐标差值，当差值小于0，但车辆速度大于0时，记录当前位置特征，特征包括：编号、时刻；在记录每一特征位置处，将轨迹分段，针对当前段轨迹选取纵向距离值小于下一段轨迹最小纵向距离值的数据，以此类推直至遍历该编号所包含的所有轨迹段；将选取后的轨迹段重新拼接，得到该编号的轨迹，所述纵向方向与行车方向一致；

计算全部轨迹的长度，将长度小于设置阈值的轨迹进行删除；以及

根据轨迹点的横向位置将全部轨迹数据进行车道位置划分，并对横向位置检测错误的轨迹进行修正，具体包括：根据车辆的横向坐标值进行车辆轨迹的车道划分，选取车辆横向位置出现异常的轨迹，根据判断该轨迹上个车道及下个车道的车道位置是否异常对车辆横向坐标值进行修正，所述横向方向垂直于行车方向。

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹数据预处理方法，其特征在于，所述计算全部轨迹的长度，将长度小于设置阈值的轨迹进行删除步骤具体包括：在数据处理过程中，结合毫米波雷达检测范围的大小，删除轨迹长度小于设置阈值的轨迹数据。

3.根据权利要求1所述的车辆轨迹数据预处理方法，其特征在于，所述根据判断该轨迹上个车道及下个车道的车道位置是否异常对车辆横向坐标值进行修正步骤具体包括：

若均无异常，则按照上个车道的所在位置进行修正；

若其中一个正常，则按照正常的修正；

若均异常，则按照之前时刻最近的正确车道位置进行修正，并将修正结果立刻更新，以便于该轨迹下一段车道位置修正。

4.根据权利要求1项所述的车辆轨迹数据预处理方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：针对每一车道轨迹，计算相邻轨迹对车头时距，选取车头时距存在异常的轨迹对，判断车头时距异常是由毫米波雷达增检还是车辆本身车头时距小于设定值导致，识别出毫米波雷达增检的轨迹。

5.根据权利要求4项所述的车辆轨迹数据预处理方法，其特征在于，所述针对每一车道轨迹，计算相邻轨迹对车头时距，选取车头时距存在异常的轨迹对，判断车头时距异常是由毫米波雷达增检还是车辆本身车头时距小于设定值导致，识别出毫米波雷达增检的轨迹步骤具体包括：

选取车头时距计算断面；

针对每一断面及经过该断面的轨迹，通过识别距离该断面最近的轨迹点，根据距离该断面距离及此时轨迹速度计算出车辆位于该断面时的时刻；

针对每一断面，按时间排序经过了该断面的所有车辆轨迹数据，按经过该断面的时刻计算相邻轨迹对的车头时距；

针对任一轨迹对，提取出在不同断面位置计算的车头时距，并按断面位置从小到大排序，当轨迹对出现车头时距小于设定值时，标记为异常轨迹对；

针对每一异常轨迹对，计算异常车头时距持续时间；

当轨迹对间的异常车头时距持续时间大于所设阈值时，判断为毫米波雷达增检轨迹，否则，判断为车辆真实发生了车头时距小于设定值的情况。

6.一种计算机存储介质，其特征在于，当所述计算机存储介质中的指令由处理器执行时，执行如权利要求1-5中任一项所述的车辆轨迹数据预处理方法。