[发明专利]下肢康复机器人的腰部多自由度机构和下肢康复机器人

说明书

本发明公开了一种下肢康复机器人的腰部多自由度机构和下肢康复机器人。其中，该下肢康复机器人的腰部多自由度机构包括承载座、安装件、移动件以及背靠件，定义所述承载座具有上下方向和垂直于上下方向的左右方向；所述安装件可转动地设于所述承载座，所述安装件的转动轴线平行于所述承载座的左右方向；所述移动件可滑动地设于所述安装件，所述移动件的滑动方向平行于所述承载座的左右方向；所述背靠件可转动地设于所述移动件，所述背靠件的转动轴线平行于所述承载座的上下方向。本发明的技术方案能够提高下肢康复机器人的康复训练效果。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种下肢康复机器人的腰部多自由度机构和应用该下肢康复机器人的腰部多自由度机构的下肢康复机器人。

背景技术

由于人们的骨骼、韧带韧性以及关节活动等人体机能伴随着年龄的增大而逐渐衰退，容易导致老年人出现肌肉力量、行走速度以及平衡能力下降等肢体运动功能障碍。目前，针对肢体运动功能障碍的治疗主要通过下肢康复机器人辅助患者进行相应的康复训练，以使得患者的肢体运动能力可以得到改善和恢复。然而，相关技术中的下肢康复机器人中用于和患者腰部相抵接的靠背板通常被限位固定，使得该靠背板的自由度较低。如此在下肢康复机器人进行康复训练时，该靠背板无法适应患者腰部的运动姿态变化而容易对患者腰部造成损伤，导致降低了该下肢康复机器人的康复训练效果。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种下肢康复机器人的腰部多自由度机构，旨在适应患者腰部的运动姿态变化而避免对患者腰部造成损伤，提高下肢康复机器人的康复训练效果。

为实现上述目的，本发明提出的下肢康复机器人的腰部多自由度机构包括：

承载座，定义所述承载座具有上下方向和垂直于上下方向的左右方向；

安装件，所述安装件可转动地设于所述承载座，所述安装件的转动轴线平行于所述承载座的左右方向；

移动件，所述移动件可滑动地设于所述安装件，所述移动件的滑动方向平行于所述承载座的左右方向；以及

背靠件，所述背靠件可转动地设于所述移动件，所述背靠件的转动轴线平行于所述承载座的上下方向。

在本发明的一实施例中，所述背靠件和所述移动件均呈板状结构，所述背靠件面向所述移动件的表面设有连接板，所述连接板沿面向所述移动件的方向延伸设置；

所述移动件面向所述背靠件的表面设有第一连接耳，所述第一连接耳转动连接于所述连接板靠近所述移动件的一端。

在本发明的一实施例中，所述下肢康复机器人的腰部多自由度机构还包括至少两个缓冲机构，其中的两个所述缓冲机构分别位于所述连接板的左右两侧，所述缓冲机构包括：

连接臂，定义所述连接臂具有呈相对设置的两端，所述连接臂的一端转动连接于所述背靠件面向所述移动件的表面；

滑动座，所述滑动座沿左右方向可滑动地设于所述移动件面向所述背靠件的表面，所述滑动座还和所述连接臂远离所述背靠件的一端转动连接；以及

第一弹性件，所述第一弹性件设于所述移动件面向所述背靠件的表面，并连接于所述移动件和所述滑动座。

在本发明的一实施例中，所述移动件面向所述背靠件的表面还设有第一导向杆，所述第一导向杆沿所述滑动座的滑动方向延伸设置，所述滑动座和所述第一弹性弹均套设于所述第一导向杆，且所述滑动座可相对于所述第一导向杆滑动；

和/或，所述背靠件面向所述移动件的表面还设有固定座，所述连接臂靠近所述背靠件的一端转动连接于所述固定座。

在本发明的一实施例中，所述移动件背离所述背靠件的表面设有导轨，所述导轨沿所述移动件的移动方向延伸设置；