[发明专利]下肢康复机器人的腰部多自由度机构和下肢康复机器人

权利要求书

1.一种下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，包括：

承载座，定义所述承载座具有上下方向和垂直于上下方向的左右方向；

安装件，所述安装件可转动地设于所述承载座，所述安装件的转动轴线平行于所述承载座的左右方向；

移动件，所述移动件可滑动地设于所述安装件，所述移动件的滑动方向平行于所述承载座的左右方向；以及

背靠件，所述背靠件可转动地设于所述移动件，所述背靠件的转动轴线平行于所述承载座的上下方向。

2.如权利要求1所述的下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，所述背靠件和所述移动件均呈板状结构，所述背靠件面向所述移动件的表面设有连接板，所述连接板沿面向所述移动件的方向延伸设置；

所述移动件面向所述背靠件的表面设有第一连接耳，所述第一连接耳转动连接于所述连接板靠近所述移动件的一端。

3.如权利要求2所述的下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，所述下肢康复机器人的腰部多自由度机构还包括至少两个缓冲机构，其中的两个所述缓冲机构分别位于所述连接板的左右两侧，所述缓冲机构包括：

连接臂，定义所述连接臂具有呈相对设置的两端，所述连接臂的一端转动连接于所述背靠件面向所述移动件的表面；

滑动座，所述滑动座沿左右方向可滑动地设于所述移动件面向所述背靠件的表面，所述滑动座还和所述连接臂远离所述背靠件的一端转动连接；以及

第一弹性件，所述第一弹性件设于所述移动件面向所述背靠件的表面，并连接于所述移动件和所述滑动座。

4.如权利要求3所述的下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，所述移动件面向所述背靠件的表面还设有第一导向杆，所述第一导向杆沿所述滑动座的滑动方向延伸设置，所述滑动座和所述第一弹性弹均套设于所述第一导向杆，且所述滑动座可相对于所述第一导向杆滑动；

和/或，所述背靠件面向所述移动件的表面还设有固定座，所述连接臂靠近所述背靠件的一端转动连接于所述固定座。

5.如权利要求2所述的下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，所述移动件背离所述背靠件的表面设有导轨，所述导轨沿所述移动件的移动方向延伸设置；

所述安装件呈板状结构，所述安装件面向所述移动件的表面设有滑块，所述滑块滑动连接于所述导轨。

6.如权利要求5所述的下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，所述移动件背离所述背靠件的表面还设有至少两个限位块，其中的两个所述限位块分别位于所述导轨的相对的两端，并可对所述移动件的移动行程抵接限位。

7.如权利要求5所述的下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，所述下肢康复机器人的腰部多自由度机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件连接于所述移动件和所述安装件。

8.如权利要求7所述的下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，所述移动件背离所述背靠件的表面还设有限位座，所述安装件对应所述限位座的位置设有避让孔，所述限位座穿过所述避让孔；

所述安装件背离所述移动件的表面还设有支撑座，所述支撑座和由所述避让孔穿出的所述限位座呈相对设置，所述第二弹性件连接于所述支撑座和所述限位座。

9.如权利要求8所述的下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，所述安装件背离所述移动件的表面还设有第二导向杆，所述第二导向杆沿所述移动件的移动方向延伸设置，并穿设于所述支撑座和所述限位座，所述第二弹性件套设于所述第二导向杆。

10.如权利要求5所述的下肢康复机器人的腰部多自由度机构，其特征在于，所述下肢康复机器人的腰部多自由度机构还包括连接杆，所述连接杆的一端转动连接于所述安装件背离所述移动件的表面，另一端转动连接于所述承载座面向所述安装件的表面。