[发明专利]一种自感知型防脱落工业机械手

说明书

本发明公开了一种自感知型防脱落工业机械手，属于机械手技术领域，一种自感知型防脱落工业机械手，包括连接座和安装在连接座上的机械手，机械手包括通过转轴转动连接在连接座底端的旋转板，四个旋转板等角度均分排布，旋转板的底端分别转动连接设有第一平行杆和第二平行杆，第一平行杆和第二平行杆的底端设有夹持板，第一平行杆和第二平行杆的底端分别与夹持板的顶端转动连接设置，夹持板与货物相对的一侧设有防脱板，防脱板与夹持板相对的一端固定设有滑套，夹持板上固定有滑杆，本发明无需额外的传感器及辅助电机即可实现自感知式防脱落，结构简单，故障率低，具有市场前景，适合推广。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，涉及一种自感知型防脱落工业机械手。

背景技术

随着现在工业和制造行业的不断发展机械手的发展也在不断加强，使人们对现有的机械手要求也随之不断增高，由于现有的机械手的使用越来越多，在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在现代化加工生产中机械手的运用越来越多，但是现有的机械手不具备自感知调节卡爪的夹紧力度，易发生工件掉落的现象，不便于使用者的使用，同时市面上也具有一些安装了大量辅助传感器来自感知调节加持力，这类设备成本高，频繁使用故障率大，降低了机械手防脱落装置的实用性，为此我们提出一种自感知型防脱落工业机械手来解决以上问题。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种自感知型防脱落工业机械手，可以通过带有滑套、第一传动杆的防脱板与带有第一平行杆和第二平行杆的旋转板与夹持板间的相互配合，在使用时通过驱动气缸驱动楔形块下压，使旋转板的弧形端头受压进而带动旋转板旋转，配合第一平行杆和第二平行杆的驱动，使旋转板与夹持板呈开放状态，在夹持过程中，由驱动气缸回收，使旋转板及夹持板聚拢收紧，进行夹持货物的作业，当防脱板与货物的外壁相接触时，此时机械手上移，防脱板受货物重力影响沿滑杆下移，此时防脱板利用第一传动杆将拉力传递至第一平行杆的直角杆，利用杠杆原理，使夹持板及防脱板向货物靠近，进而自感知式的增加了机械手的防脱落性能，本发明无需额外的传感器及辅助电机即可实现自感知式防脱落，结构简单，故障率低，具有市场前景，适合推广。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。