[发明专利]一种自感知型防脱落工业机械手

权利要求书

1.一种自感知型防脱落工业机械手，包括连接座（1）和安装在连接座（1）上的机械手，其特征在于：所述机械手包括通过转轴转动连接在连接座（1）底端的旋转板（3），四个所述旋转板（3）等角度均分排布，所述旋转板（3）的底端分别转动连接设有第一平行杆（51）和第二平行杆（52），所述第一平行杆（51）和第二平行杆（52）的底端设有夹持板（4），所述第一平行杆（51）和第二平行杆（52）的底端分别与夹持板（4）的顶端转动连接设置，所述第一平行杆（51）和第二平行杆（52）相对平行设置，所述夹持板（4）与货物（8）相对的一侧设有防脱板（6），所述防脱板（6）与夹持板（4）相对的一端固定设有滑套（63），所述夹持板（4）上固定有与滑套（63）相匹配的滑杆（41），所述滑杆（41）两端均设有复位弹簧（64），所述防脱板（6）的顶端转动连接设有第一传动杆（61），所述第一平行杆（51）顶端固定有直角杆（501），所述第一传动杆（61）的顶端与直角杆（501）的顶端转动连接，所述连接座（1）内固定设有驱动气缸（2），所述驱动气缸（2）的输出端固定设有楔形块（21），所述旋转板（3）的顶端设有与楔形块（21）相匹配的弧形端头（31），所述连接座（1）的底部设有使旋转板（3）底端相靠拢的自锁装置（7）。

2.根据权利要求1所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述弧形端头（31）的旋转轴与旋转板（3）的旋转轴同轴设置，所述楔形块（21）具有四个等角度均分的斜面，所述斜面的倾斜角度为四十五度，所述弧形端头（31）均与楔形块（21）的斜面相切设置，所述弧形端头（31）与楔形块（21）斜面的切面分别设有相啮合的齿槽。

3.根据权利要求1所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述自锁装置（7）包括自锁座（73），所述自锁座（73）的外侧转动连接设有四个第二传动杆（74），所述第二传动杆（74）远离自锁座（73）的一端分别和与其相对应的旋转板（3）转动连接，所述自锁座（73）上滑动连接设有牵引杆（72），所述牵引杆（72）的顶端等角度均分固定设有四个自锁杆（71），所述自锁座（73）上设有与自锁杆（71）相匹配的通孔。

4.根据权利要求3所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述自锁杆（71）的底端延伸穿过所述通孔并固定有限位块，所述牵引杆（72）的底端固定有橡胶块。

5.根据权利要求1所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述夹持板（4）为直角梯形结构，所述防脱板（6）与货物（8）相对的一侧设有防脱槽（62），两个所述复位弹簧（64）对称设置在滑套（63）的上下两侧，所述复位弹簧（64）均套接在滑杆（41）上。

6.根据权利要求1所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述滑套（63）的两侧分别固定设有夹板（65），两个所述夹板（65）的间距等于夹持板（4）的厚度。

7.根据权利要求1所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：每个所述旋转板（3）上的第一平行杆（51）、第二平行杆（52）的数量均为两个，两个第一平行杆（51）、第二平行杆（52）对称设置在旋转板（3）的两侧。

8.根据权利要求1所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述连接座（1）的顶部设有连接孔（11），所述连接座（1）通过连接孔（11）及螺栓与机械臂可拆卸式连接。

9.根据权利要求8所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述机械臂为多轴机械臂，所述驱动气缸（2）的控制模块通过导线与多轴机械臂的PLC控制单元电性连接。

10.根据权利要求3所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述旋转板（3）受楔形块（21）下压驱动旋转旋转至最大角度时，所述第二传动杆（74）呈水平状态，所述牵引杆（72）受货物（8）顶部挤压时，四个所述第二传动杆（74）的顶端向上呈伞状聚拢。