[发明专利]挖土机以及挖土机用的控制装置和挖土机的控制方法

说明书

本发明的一实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；附件(15)，安装于上部回转体(3)且包括动臂(4)、斗杆(5)及铲斗(6)；端接附件位置检测部(S1、S2、S3、16)，检测铲斗(6)的位置；对象物检测装置(25)，检测自卸车(60)的位置；及控制器(30)，基于由端接附件位置检测部(S1、S2、S3、16)检测出的铲斗(6)的位置与由对象物检测装置(25)检测出的自卸车(60)的位置的相对位置关系来控制附件(15)及上部回转体(3)中的至少一方的动作。

本申请是申请号为201680076796.6、申请日为2016年12月27日、发明名称为“挖土机”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种挖土机。

背景技术

以往，操作挖土机等施工机械的操作员例如在进行挖掘/装载工作时进行将挖掘的挖掘土装载于自卸车上的挖掘/装载操作。在挖掘/装载操作中，操作员在动臂抬起回转时必须避免附件(铲斗)与自卸车等对象物的接触。

鉴于上述点，已知有如下挖土机：当检测出存在于工作区域内的对象物的位置并判定为附件与对象物接触的可能性高时，停止回转动作(例如，专利文献1)。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2013/57758号

发明内容

发明要解决的技术课题

专利文献1的挖土机每当判定为接触的可能性高时停止回转动作。因此，操作员不得不每次都从最初开始重新进行挖掘/装载操作。因此，工作效率差，导致工作时间延长。

并且，在挖掘/装载操作中，若为了避免铲斗与自卸车的接触而过度抬起铲斗，则还存在排土时的挖掘土的分散范围变大的问题。

鉴于上述问题，期望提供一种能够提高作业效率的挖土机以及挖土机用的系统。

用于解决技术课题的手段

本发明的一实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；附件，安装于所述上部回转体；端接附件位置检测部，检测端接附件的位置；对象物检测装置，检测对象物的位置；及控制部，基于所述端接附件的挖掘完成位置与所述对象物的位置的相对位置关系来控制所述附件及所述上部回转体中的至少一方的动作。

发明效果

通过上述方案，可提供一种能够提高作业效率的挖土机以及挖土机用的系统。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的示意图。

图3是表示挖土机与自卸车的高度方向及横向的位置关系的示意图。

图4是说明实施方式所涉及的挖土机的结构的框图。

图5是说明计算铲斗的位置的概念的附件的模式图。

图6是说明移动轨迹线的模式图。

图7是说明另一实施方式所涉及的挖土机的结构的框图。

图8是说明规定高度的模式图。

具体实施方式

图1是表示本发明的实施方式所涉及的液压挖土机的侧视图。

在液压挖土机中，在履带式下部行走体1上经由回转机构2回转自如地搭载有上部回转体3。