[发明专利]挖土机以及挖土机用的控制装置和挖土机的控制方法

权利要求书

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

附件，安装于所述上部回转体；

端接附件，包含于所述附件；

对象物检测装置，检测挖土机的周围所存在的自卸车；以及

控制部，使所述端接附件的回转动作在自卸车的上方减速，以进行向所述自卸车的上方的停止动作。

2.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；

附件，安装于所述上部回转体；

端接附件，包含于所述附件；以及

控制部；

所述控制部决定装载位置，并在所述装载位置之前以所述上部回转体的回转动作变慢的方式进行控制。

3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

还具备动臂，包含于所述附件；

如果所述端接附件到达预先确定的高度，则所述动臂被减速。

4.根据权利要求3所述的挖土机，其中，

所述控制部将所述预先确定的高度设定得高于所述自卸车的高度。

5.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，还具备：

动臂，包含于所述附件；

动臂流量控制阀，使所述动臂动作；以及

第1电磁比例阀，调整向所述动臂流量控制阀的控制圧；

所述控制部向所述第1电磁比例阀输出控制信号。

6.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，还具备：

回转用液压马达，使所述上部回转体相对于所述下部行走体回转动作；

回转流量控制阀，使所述回转用液压马达动作；以及

第2电磁比例阀，调整向所述回转流量控制阀的控制圧；

所述控制部向所述第2电磁比例阀输出控制信号。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

在挖掘位置高于所述自卸车的位置的情况下，所述控制部在所述端接附件到达所述规定高度为止时，使所述端接附件向下方向的移动减速。

8.一种被用于挖土机的挖土机用的控制装置，该挖土机具备：下部行走体、回转自如地搭载于所述下部行走体的上部回转体、安装于所述上部回转体的附件、包含于所述附件的端接附件、以及检测存在于挖土机的周围的自卸车的对象物检测装置，其中，

该挖土机用的控制装置使所述端接附件的回转动作在自卸车的上方减速，以进行向所述自卸车的上方的停止动作。

9.一种挖土机的控制方法，该挖土机具备：下部行走体、回转自如地搭载于所述下部行走体的上部回转体、安装于所述上部回转体的附件、包含于所述附件的端接附件、以及检测存在于挖土机的周围的自卸车的对象物检测装置，其中，

该挖土机用的控制方法使所述端接附件的回转动作在自卸车的上方减速，以进行向所述自卸车的上方的停止动作。

10.一种被用于挖土机的挖土机用的控制装置，该挖土机具备：下部行走体、回转自如地搭载于所述下部行走体的上部回转体、安装于所述上部回转体的附件、以及包含于所述附件的端接附件，其中，

该挖土机用的控制装置决定装载位置，并在所述装载位置之前以所述上部回转体的回转动作变慢的方式进行控制。

11.一种被用于挖土机的挖土机的控制方法，该挖土机具备：下部行走体、回转自如地搭载于所述下部行走体的上部回转体、安装于所述上部回转体的附件、以及包含于所述附件的端接附件，其中，

该挖土机的控制方法决定装载位置，并在所述装载位置之前以所述上部回转体的回转动作变慢的方式进行控制。