[发明专利]一种四轮独立驱动独立转向的底盘

说明书

本发明揭示了一种四轮独立驱动独立转向的底盘，车架两侧分别通过独立的轮架固定有车轮，每个所述轮架连接独立的转向单元，所述转向单元设有轮毂轴承套，所述轮毂轴承套上方固定有输出法兰，所述输出法兰上固定有减速器，所述减速器的输入端连接转向电机，所述轮毂轴承套内设有轮毂转轴，所述轮毂转轴上端连接减速器的输出端，所述轮毂转轴下端连接轮架，所述轮毂轴承套通过连接件固定在所在侧的车架上。本发明线控底盘由四个轮毂电机提供驱动力，由四个转向伺服电机分别控制四个车轮的转向且每个车轮均能实现360度旋转，具有多种运动模式选择，具有非常强的适应性和灵活性，提高移动地盘中，复杂狭小路况下的转向问题，且能控制每个车轮的动力分配，大大提高控制容错率，减少了危险情况的发生。

技术领域

本发明涉及车辆底盘技术。

背景技术

现有移动底盘多为差速转向或者麦克纳姆轮底盘，差速底盘依靠摩擦力进行转向，这种转向方式会大大降低轮子寿命，麦克纳姆轮自身质量较大，并且在崎岖道路上会造成无法分解速度，从而无法横向移动，所以麦轮自身对路面要求比较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种四轮独立驱动，并且能够独立转向的线控底盘。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种四轮独立驱动独立转向的底盘，车架两侧分别通过独立的轮架固定有车轮，每个所述轮架连接独立的转向单元，所述转向单元设有轮毂轴承套，所述轮毂轴承套上方固定有输出法兰，所述输出法兰上固定有减速器，所述减速器的输入端连接转向电机，所述轮毂轴承套内设有轮毂转轴，所述轮毂转轴上端连接减速器的输出端，所述轮毂转轴下端连接轮架，所述轮毂轴承套通过连接件固定在所在侧的车架上。

所述轮毂轴承套上端是通过深沟球轴承与轮毂转轴连接，下端通过圆锥滚子轴承与轮毂转轴连接。

所述连接件设有通过转轴固定在轮毂轴承套两侧的两组悬架下摆臂和悬架上摆臂，同侧的悬架下摆臂和悬架上摆臂的外端通过悬架固定板连接，所述悬架固定板固定在车架上，两根所述悬架上摆臂之间连接有连杆，所述连杆与减震器一端连接，所述减震器另一端通过减震支架固定在车架上。

所述车架是由悬架左侧板、悬架后挡板、悬架右侧板、悬架前挡板围在悬架底板四周构成的框架结构，所述悬架底板上设有固定锂电池的电池仓，所述锂电池为动力电池。

所述悬架前挡板围上固定有显示屏，所述悬架左侧板和悬架右侧板的上檐固定有铝型材。

所述轮架由固接的轮毂竖支架和轮毂横支架构成L形结构，所述轮毂竖支架的下端设有用于固定车辆的轮毂套孔，所述轮毂竖支架的上端与轮毂横支架之间连接有轮毂支架筋板，所述轮毂转轴的下端固接在轮毂横支架上。

每个所述车轮内均设有轮毂电机，所述轮毂电机的轮毂电机输出轴安装在轮毂竖支架的轮毂套孔内。

本发明线控底盘由四个轮毂电机提供驱动力，由四个转向伺服电机分别控制四个车轮的转向且每个车轮均能实现360度旋转，具有多种运动模式选择，具有非常强的适应性和灵活性，提高移动地盘中，复杂狭小路况下的转向问题，且能控制每个车轮的动力分配，大大提高控制容错率，减少了危险情况的发生。

附图说明

下面对本发明说明书中每幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1是本发明四轮独立驱动独立转向线控底盘结构示意图；

图2是本发明四轮独立驱动独立转向线控底盘上视图；

图3是本发明四轮独立驱动独立转向线控底盘的正视图；

图4是左后轮毂装配剖视图；

图5是阿克曼转向示意图；

图6是蟹形转向示意图；

图7是斜形转向示意图；