[发明专利]一种全线控全向型车辆底盘系统和控制方法

说明书

本发明揭示了一种全线控全向型车辆底盘系统，车辆设有四个独立驱动每个车轮转动的行走电机，以及独立驱动每个车轮转向的转向电机，系统设有控制器模块连接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A连接驱动模块，并通过驱动模块向行走驱动器和转向驱动器发出驱动信号，所述行走驱动器连接行走电机，所述转向驱动器连接转向电机，所述主控制器智能控制单元并与智能控制单元通信。该系统可以解决当前无人智能车底盘无法适应复杂的工况以及全线控全向型智能车底盘控制不稳定的问题，使底盘的结构更加简单，提高控制效率和精度。

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，具体是一种全线控全向型智能车底盘的控制系统。

背景技术

随着科技的发展，无人智能车技术也越来越成熟，各式各样的无人智能车出现在各行各业服务着人们的生活，给人们的生产生活带来便捷。但是，随着交通环境越来越差以及无人智能车工作条件的越来越复杂，现有的无人车已经无法适应每况愈下的工况。

全线控全向型智能车因其独特的四轮驱动四轮转向的特点，底盘能够任意角度转向，拥有更多的自由度，能适应复杂的工况，成为人们研究的热点。而如何使底盘控制更加精确，控制效率更高，一直是要解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种全线控全向型智能车底盘的控制系统，电路以及方法，以解决当前无人智能车底盘无法适应复杂的工况以及全线控全向型智能车底盘控制不稳定的问题，使底盘的结构更加简单，提高控制效率和精度。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种全线控全向型车辆底盘系统，车辆设有四个独立驱动每个车轮转动的行走电机，以及独立驱动每个车轮转向的转向电机，系统设有控制器模块连接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A连接驱动模块，并通过驱动模块向行走驱动器和转向驱动器发出驱动信号，所述行走驱动器连接行走电机，所述转向驱动器连接转向电机，所述主控制器智能控制单元并与智能控制单元通信。

所述智能控制单元包括导航模块和避障模块，所述导航模块连接车辆上的惯导和深度相机，所述避障模块连接安装在车辆车架的外周面上的感应设备，所述感应设备包括激光雷达、超声波传感器、防跌落传感器、四周防碰撞传感器中的部分或全部。

车辆每个车轮设有制动模块，所述主控制器A连接制动模块并输出驱动信号至制动模块。

所述控制器模块连接遥控开关，所述遥控开关连接与其匹配的遥控设备的遥控信号。

所述控制器模块连接控制电路，所述控制电路连接电源模块、电路保护模块和显示模块，所述电源模块连接并监控的器件包括48V电池、48V转24V电源转换器，24V转12V电源转换器、12V转5V电源转换器，所述电路保护模块连接并监控的器件包括保险丝盒和继电器，所述显示模块连接车辆上的显示屏、转向指示灯和制动指示灯。

所述行走电机均为轮毂电机，每个所述行走电机均设有独立的行走驱动器，所述转向电机均设有独立的转向驱动器，所述48V电池经遥控开关、继电器连接保险丝盒，所述保险丝盒的八个输出端分别连接四个转向驱动器和行走驱动器，每个转向驱动器连接所控制的转向电机，每个行走驱动器连接所控制的行走电机。

所述继电器的另一个输出端连接48V转24V电源转换器，所述48V转24V电源转换器的输出端分别连接主控制器A、主控制器B和24V转12V电源转换器，所述24V转12V电源转换器的输出端连接分别连接显示屏、转向指示灯、制动指示灯和12V转5V电源转换器，所述12V转5V电源转换器的输出端连接分别连接惯导、深度相机、激光雷达、超声波传感器、防跌落传感器、四周防碰撞传感器。

基于所述全线控全向型车辆底盘系统的控制方法：

当系统接收到遥控信号后，遥控开关启动车辆，48V电池为所有器件上电；

主控制器B实时将获取的信号输送至控制器模块；