[发明专利]一种全线控全向型车辆底盘系统和控制方法

权利要求书

1.一种全线控全向型车辆底盘系统，车辆设有四个独立驱动每个车轮转动的行走电机，以及独立驱动每个车轮转向的转向电机，其特征在于：系统设有控制器模块连接主控制器A和主控制器B，所述主控制器A连接驱动模块，并通过驱动模块向行走驱动器和转向驱动器发出驱动信号，所述行走驱动器连接行走电机，所述转向驱动器连接转向电机，所述主控制器智能控制单元并与智能控制单元通信。

2.根据权利要求1所述的全线控全向型车辆底盘系统，其特征在于：所述智能控制单元包括导航模块和避障模块，所述导航模块连接车辆上的惯导和深度相机，所述避障模块连接安装在车辆车架的外周面上的感应设备，所述感应设备包括激光雷达、超声波传感器、防跌落传感器、四周防碰撞传感器中的部分或全部。

3.根据权利要求2所述的全线控全向型车辆底盘系统，其特征在于：车辆每个车轮设有制动模块，所述主控制器A连接制动模块并输出驱动信号至制动模块。

4.根据权利要求3所述的全线控全向型车辆底盘系统，其特征在于：所述控制器模块连接遥控开关，所述遥控开关连接与其匹配的遥控设备的遥控信号。

5.根据权利要求4所述的全线控全向型车辆底盘系统，其特征在于：所述控制器模块连接控制电路，所述控制电路连接电源模块、电路保护模块和显示模块，所述电源模块连接并监控的器件包括48V电池、48V转24V电源转换器，24V转12V电源转换器、12V转5V电源转换器，所述电路保护模块连接并监控的器件包括保险丝盒和继电器，所述显示模块连接车辆上的显示屏、转向指示灯和制动指示灯。

6.根据权利要求1-5中任一所述的全线控全向型车辆底盘系统，其特征在于：所述行走电机均为轮毂电机，每个所述行走电机均设有独立的行走驱动器，所述转向电机均设有独立的转向驱动器，所述48V电池经遥控开关、继电器连接保险丝盒，所述保险丝盒的八个输出端分别连接四个转向驱动器和行走驱动器，每个转向驱动器连接所控制的转向电机，每个行走驱动器连接所控制的行走电机。

7.根据权利要求6所述的全线控全向型车辆底盘系统，其特征在于：所述继电器的另一个输出端连接48V转24V电源转换器，所述48V转24V电源转换器的输出端分别连接主控制器A、主控制器B和24V转12V电源转换器，所述24V转12V电源转换器的输出端连接分别连接显示屏、转向指示灯、制动指示灯和12V转5V电源转换器，所述12V转5V电源转换器的输出端连接分别连接惯导、深度相机、激光雷达、超声波传感器、防跌落传感器、四周防碰撞传感器。

8.基于权利要求1-7中任一所述全线控全向型车辆底盘系统的控制方法，其特征在于：

当系统接收到遥控信号后，遥控开关启动车辆，48V电池为所有器件上电；

主控制器B实时将获取的信号输送至控制器模块；

遥控开关将接收到的遥控信号输送至控制器模块，控制器模块将遥控信号输送至主控制器A，并由主控制器A驱动转向电机和行走电机工作。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：控制器模块时间将车参数输送至显示屏显示，显示屏显示的参数包括速度、电流、航向角，当转向电机驱动车辆转向时，转向指示灯闪烁，当制动模块驱动车辆制动时，制动指示灯亮起并在制动结束后熄灭。