[发明专利]一种移动机器人及其舵轮装置

说明书

一种移动机器人及其舵轮装置，该舵轮装置包括：机架；轮架，与所述机架滑动连接；驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。安装该舵轮装置的移动机器人在碰撞到较高的障碍物时驱动轮不易打滑。

技术领域

本文涉及移动机器人技术，尤指一种移动机器人的舵轮装置。

背景技术

AGV技术在工业自动化、物流仓储等领域占据重要地位。传统舵轮会通过单自由度的悬架确保舵轮下压力的稳定，但在高速通过较高的障碍物时会造成车身晃动和打滑。在室内装修场景中，由于场地不平、空间狭小、上装负载重心较高，AGV搬运车更容易受到水平冲击的影响，使其难以在室内装修场景中获得应用。

发明内容

本申请提供了一种舵轮装置，安装该舵轮装置的移动机器人在碰撞到较高的障碍物时驱动轮不易打滑。

该舵轮装置包括机架；

轮架，与所述机架滑动连接；

驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；

弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；

其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。

在驱动轮在行进的过程中碰撞到障碍物时，轮架相对机架滑动，驱动轮和轮架的速度下降快，机架的速度下降慢，驱动轮与障碍物之间的瞬时冲击力被降低，该瞬时冲击力超出驱动轮与底面之间的静摩擦的可能性降低，由此，降低了驱动轮打滑的可能性。同时，由于该碰撞时轮架与机架之间的冲击受到弹性组件的弹性缓冲，使得移动机器人整体晃动更小。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1为本申请实施例中的一种舵轮装置的立体示意图；

图2为本申请实施例中的一种舵轮装置的立体示意图；

图3为本申请实施例中的一种舵轮装置的全剖示意图；

图4为本申请实施例中在正常运行中的舵轮装置的主视示意图；

图5为本申请实施例中碰撞障碍物的舵轮装置的主视示意图；

图6为本申请实施例中的一种舵轮装置的全剖示意图。

具体实施方式

如图1、2所示，图1、2显示了本实施例中的舵轮装置1。该舵轮装置1可以作为移动机器人的行走装置安装在移动机器人的底部，带动移动机器人移动。该移动机器人例如可以是AGV搬运车(Automated Guided Vehicle)。

舵轮装置1包括机架4、轮架3、驱动轮2和弹性组件40。驱动轮2转动连接在轮架3上，驱动轮2能绕自身的轴线转动。轮架3与机架4之间可以是滑动连接。弹性组件40抵接于轮架3和机架4，弹性组件40用于对轮架3施加阻碍轮架3相对于机架4滑动的弹力。

轮架3包括支架31。支架31可以是沿竖直方向延伸。支架31包括顶端312以及与顶端312相对的底端313。支架31的底端313与驱动轮2之间转动连接。