[发明专利]一种移动机器人及其舵轮装置

权利要求书

1.一种舵轮装置，其特征在于，包括：

机架；

轮架，与所述机架滑动连接；

驱动轮，安装在所述轮架上且与所述轮架转动连接；

弹性组件，用于对所述轮架施加阻碍所述轮架相对于所述机架滑动的弹力；

第一测量组件，用于测量所述轮架相对于所述机架滑动的位移；

驱动电机，传动连接于所述驱动轮，用于驱动所述驱动轮转动；

控制器，电连接所述驱动电机和所述第一测量组件，用于根据所述轮架相对于所述机架滑动的位移来调节所述驱动电机的输出转矩，所述位移越大则所述输出转矩越大；

其中，所述轮架相对于所述机架的滑动方向平行于所述驱动轮的行进方向。

2.根据权利要求1所述的舵轮装置，其特征在于，所述轮架上设置有第一通孔；

所述机架

包括第一基板以及第一导向组件；

所述第一导向组件包括：

两个支座，均连接于所述第一基板；

第一导向轴，其两端分别连接于两个所述支座，且贯穿所述第一通孔；

其中，所述第一导向轴和所述第一通孔的轴线垂直于所述驱动轮的轴线。

3.根据权利要求2所述的舵轮装置，其特征在于，所述轮架包括与所述驱动轮转动连接的支架；

所述支架上设置有第一滑动轴承，所述第一滑动轴承套装在所述第一导向轴上，所述第一通孔设置在所述第一滑动轴承上。

4.根据权利要求3所述的舵轮装置，其特征在于，所述支架设置有两个，两个所述支架分别设置在所述驱动轮的相对两侧；

所述第一导向组件设置有两个，两个所述第一导向轴相互平行；

两个所述支架分别与两个所述第一滑动轴承滑动连接。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的舵轮装置，其特征在于，所述弹性组件包括两个第一弹性件；

两个所述第一弹性件的一端分别抵接于所述轮架的相对两侧，两个所述第一弹性件的另一端分别抵接于两个所述支座。

6.根据权利要求5所述的舵轮装置，其特征在于，两个所述第一弹性件均套装在所述第一导向轴上。

7.根据权利要求6所述的舵轮装置，其特征在于，所述第一弹性件为螺旋弹簧、橡胶筒、波纹管或碟簧。

8.根据权利要求2所述的舵轮装置，其特征在于，所述机架还包括第二基板和第二弹性件；

所述第一基板位于所述第二基板和所述驱动轮之间，且平行于所述第二基板；

所述第二弹性件设置在所述第一基板和所述第二基板之间，且其一端抵接于所述第一基板、另一端抵接于所述第二基板。

9.根据权利要求1所述的舵轮装置，其特征在于，所述第一测量组件包括固定在所述轮架上的第一编码器，套设在所述第一编码器的主轴上的第一齿轮以及设置在所述机架上且与所述第一齿轮相啮合的齿条；

其中，所述齿条平行于所述滑动方向，所述第一齿轮的轴线垂直于所述齿条。

10.根据权利要求8所述的舵轮装置，其特征在于，所述机架还包括第二导向组件；

所述第二导向组件包括第二导向轴，所述第二导向轴的一端固定在所述第二基板上，另一端贯穿所述第一基板；

所述第二弹性件套装在所述第二导向轴上。

11.根据权利要求10所述的舵轮装置，其特征在于，所述第二导向组件还包括固定在所述第二基板上的安装座和固定在第一基板上的第二滑动轴承；

所述第二导向轴的一端固定在所述安装座上，所述第二导向轴的另一端穿过所述第二滑动轴承。

12.根据权利要求11所述的舵轮装置，其特征在于，所述第二导向轴背离所述安装座的端部上设置有限位件；

所述限位件不能通过所述第二滑动轴承。