[发明专利]目标对象位姿的确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种目标对象位姿的确定方法、装置、设备及存储介质。首先通过至少一个图像采集设备获取目标对象的图像数据，然后再根据图像数据，通过预设算法确定目标对象在图像采集设备的坐标系中的位姿，最后再根据位姿和目标对象坐标转换模型，确定目标对象在目标地图坐标系中的位姿，其中，目标对象坐标转换模型是根据图像采集设备的坐标系、标定板坐标系以及标定板在预设地图坐标系的位姿确定的。本发明实施例解决了现有的技术方案中存在的定位效果较差的问题，提升了对目标对象进行定位的定位效果。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种目标对象位姿的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着货场、码头、仓库等场所自动化水平的提升，人们逐步开始尝试使用无人干预的自走机器人、工程车辆进行货物运输。

对于这些自走机器人、工程车辆等目标对象，需要及时获取目标对象的位置信息。

在现有的技术方案中，往往要基于双目或多目摄像头的技术方案，该方案要求目标必须能同时被多个摄像机拍摄到，即不同摄像机需具有重叠视野，这一点对于摄像机部署的密度具有较高要求，一旦不具有重叠视野即视线盲区，定位系统极易丢失目标。

因此，在现有的技术方案中存在对目标对象进行定位，定位效果较差的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标对象位姿的确定方法、装置、设备及存储介质，解决了现有的技术方案中存在的定位效果较差的问题，提升了对目标对象进行定位的定位效果。

为了解决上述技术问题，本发明：

第一方面，提供了一种目标对象位姿的确定方法，该方法包括：

通过至少一个图像采集设备获取目标对象的图像数据；

根据图像数据，通过预设算法确定目标对象在图像采集设备的坐标系中的位姿；

根据位姿和目标对象坐标转换模型，确定目标对象在目标地图坐标系中的位姿，其中，目标对象坐标转换模型是根据图像采集设备的坐标系、标定板坐标系以及标定板在预设地图坐标系的位姿确定的。

在第一方面的一些实现方式中，在根据位姿和目标对象坐标转换模型，确定目标对象在目标地图坐标系中的位姿之前，该方法还包括：

获取至少一个图像采集设备的坐标系、至少一个标定板坐标系以及至少一个标定板在预设地图坐标系中的位姿；

根据图像采集设备的坐标系、标定板坐标系以及标定板在预设地图坐标系的位姿，确定每个图像采集设备所在节点的目标坐标变换关系；

根据目标坐标变换关系确定目标对象坐标转换模型。

在第一方面的一些实现方式中，每个节点对应至少一个标定板；根据图像采集设备的坐标系、标定板坐标系以及标定板在预设地图坐标系的位姿，确定每个图像采集设备所在节点的目标坐标变换关系，包括：

根据图像采集设备的坐标系和标定板坐标系，确定每个图像采集设备所在节点的第一坐标变换关系；

根据每个标定板在预设地图坐标系中的位姿，确定每个节点的第二坐标变换关系；

根据第一坐标变换关系和第二坐标变换关系确定目标坐标变换关系。

在第一方面的一些实现方式中，根据每个标定板在预设地图坐标系中的位姿，确定每个节点的第二坐标变换关系，包括：

根据每个位姿中包括的标定板的四个顶点确定每个标定板与每个标定板之间的转换关系；

根据转换关系，确定每个节点的第二坐标变换关系。