[发明专利]目标对象位姿的确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标对象位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过至少一个图像采集设备获取目标对象的图像数据；

根据所述图像数据，通过预设算法确定所述目标对象在所述图像采集设备的坐标系中的位姿；

根据所述位姿和目标对象坐标转换模型，确定所述目标对象在目标地图坐标系中的位姿，其中，所述目标对象坐标转换模型是根据所述图像采集设备的坐标系、标定板坐标系以及标定板在预设地图坐标系的位姿确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述位姿和目标对象坐标转换模型，确定所述目标对象在目标地图坐标系中的位姿之前，所述方法包括：

获取至少一个图像采集设备的坐标系、至少一个标定板坐标系以及至少一个标定板在预设地图坐标系中的位姿；

根据所述图像采集设备的坐标系、所述标定板坐标系以及所述标定板在预设地图坐标系的位姿，确定每个图像采集设备所在节点的目标坐标变换关系；

根据所述目标坐标变换关系确定所述目标对象坐标转换模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个节点对应至少一个标定板；所述根据所述图像采集设备的坐标系、所述标定板坐标系以及所述标定板在预设地图坐标系的位姿，确定每个图像采集设备所在节点的目标坐标变换关系，包括：

根据所述图像采集设备的坐标系和所述标定板坐标系，确定每个图像采集设备所在节点的第一坐标变换关系；

根据每个标定板在预设地图坐标系中的位姿，确定每个节点的第二坐标变换关系；

根据所述第一坐标变换关系和所述第二坐标变换关系确定目标坐标变换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个标定板在预设地图坐标系中的位姿，确定每个节点的第二坐标变换关系，包括：

根据每个位姿中包括的标定板的四个顶点确定每个标定板与每个标定板之间的转换关系；

根据所述转换关系，确定每个节点的第二坐标变换关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转换关系包括旋转矩阵、平移矩阵中的至少一种；所述根据所述转换关系，确定每个节点的第二坐标变换关系，包括：

根据旋转矩阵、平移矩阵中的至少一种，通过最小二乘法，确定每个节点的第二坐标变换关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，通过预设算法确定所述目标对象在所述图像采集设备的坐标系中的位姿，包括：

根据所述图像数据，通过预设算法确定包括所述目标对象的特征框；

根据所述特征框确定所述目标对象在所述图像采集设备的坐标系中的位姿。

7.一种目标对象位姿的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于通过至少一个图像采集设备获取目标对象的图像数据；

处理模块，用于根据所述图像数据，通过预设算法确定所述目标对象在所述图像采集设备的坐标系中的位姿；

所述处理模块，还用于根据所述位姿和目标对象坐标转换模型，确定所述目标对象在目标地图坐标系中的位姿，其中，所述目标对象坐标转换模型是根据所述图像采集设备的坐标系、标定板坐标系以及标定板在预设地图坐标系的位姿确定的。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于在根据所述位姿和目标对象坐标转换模型，确定所述目标对象在目标地图坐标系中的位姿之前，获取至少一个图像采集设备的坐标系、至少一个标定板坐标系以及至少一个标定板在预设地图坐标系中的位姿；并根据所述图像采集设备的坐标系、所述标定板坐标系以及所述标定板在预设地图坐标系的位姿，确定每个图像采集设备所在节点的目标坐标变换关系；以及根据所述目标坐标变换关系确定所述目标对象坐标转换模型。