[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和车辆

说明书

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，涉及自动驾驶、智能交通、以及计算机视觉等人工智能技术领域。具体实现方案为：车辆在通过交通灯路口时，可以获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像，对交通灯图像进行识别，确定车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色；并获取最新记录的目标交通灯的灯色变化信息；根据灯色变化信息，确定第一灯色的剩余时长，再根据第一灯色和第一灯色的剩余时长确定车辆在路口的行驶策略。这样车辆就可以基于车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色和灯色的剩余时长共同确定车辆在路口的行驶策略，以基于该行驶策略安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，具体可用于自动驾驶、智能交通、以及计算机视觉等人工智能技术领域。

背景技术

当前无人驾驶技术已是汽车发展的重要方向。交通灯路口的交通情况最为复杂，尤其是雨雾天气，或是跟在大型车辆后面行驶，获取红绿灯信息更加困难。如何保证无人驾驶车辆安全地通过交通灯路口，是无人驾驶技术领域中的一个至关重要的问题。

现有技术中，无人驾驶车辆通过交通灯路口时，路灯设备可以通过V2X通信设备将当前交通灯路口的交通灯的灯色和灯色的剩余时长发送给无人驾驶车辆，以使无人驾驶车辆基于获取到的当前交通灯的灯色和该灯色的剩余时长安全地通过交通灯路口。

但是，若路灯设备或无人驾驶车辆未安装V2X通信设备，这样会使得无人驾驶车辆盲目行驶，若其接近停止线时，突然由绿灯变成了黄灯，无人驾驶车辆会紧急刹车停在停止线，不仅使得用户体验较差，而且存在安全隐患，导致车辆行驶的安全性较差。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，可以确定交通灯的灯色和灯色的剩余时长，使得车辆可以基于交通灯的灯色和灯色的剩余时长安全地通过交通灯路口，从而提高了车辆行驶的安全性。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆控制方法，该车辆控制方法可以包括：

获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像。

对所述交通灯图像进行识别，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

获取最新记录的所述目标交通灯的灯色变化信息。

根据所述灯色变化信息，确定所述第一灯色的剩余时长。

根据所述第一灯色和所述第一灯色的所述剩余时长确定所述车辆在所述路口的行驶策略。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置可以包括：

第一获取单元，用于获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像。

识别单元，用于对所述交通灯图像进行识别，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。

第二获取单元，用于获取最新记录的所述目标交通灯的灯色变化信息。

第一处理单元，用于根据所述灯色变化信息，确定所述第一灯色的剩余时长。

第二处理单元，用于根据所述第一灯色和所述第一灯色的所述剩余时长确定所述车辆在所述路口的行驶策略。

根据本申请的第三方面，提供了一种车辆，该车辆可以包括上述第二方面所述的车辆控制装置。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备可以包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，