[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

获取车辆行驶方向上的路口的交通灯图像；

对所述交通灯图像进行识别，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色；

获取最新记录的所述目标交通灯的灯色变化信息，所述灯色变化信息包括变化后的第二灯色以及变化时刻；

车辆根据所述第二灯色、变化时刻、所述目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定所述第一灯色的剩余时长；

根据所述第一灯色和所述第一灯色的所述剩余时长确定所述车辆在所述路口的行驶策略；

其中，所述根据所述第二灯色、变化时刻、所述目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定所述第一灯色的剩余时长，包括：

若所述变化时刻与当前时刻之间的差值不大于所述目标交通灯对应的变化周期，则根据所述灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，从所述第二灯色开始，依次确定各灯色的变化时刻，直至所述变化时刻早于当前时间，且所述变化时刻与当前时间之间的时间差不大于最后一个灯色的预设时长，则根据所述最后一个灯色的变化时刻，所述最后一个灯色的预设时长以及所述当前时刻，确定所述最后一个灯色的剩余时长；

将所述最后一个灯色的剩余时长确定为所述第一灯色的剩余时长。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

若所述变化时刻与当前时刻之间的差值大于所述目标交通灯对应的变化周期，则根据所述变化时刻、所述当前时刻、以及所述变化周期，更新所述第二灯色的变化时刻，所述更新后的第二灯色的变化时刻与所述当前时刻之间的差值不大于所述变化周期。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述根据所述最后一个灯色的变化时刻，所述最后一个灯色的预设时长以及所述当前时刻，确定所述最后一个灯色的剩余时长，包括：

确定所述当前时刻与所述最后一个灯色的变化时刻的第一差值；

将所述最后一个灯色的剩余时长与所述第一差值的差值，确定为所述最后一个灯色的剩余时长。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述灯色变化信息还包括变化前的灯色，所述方法还包括：

根据所述变化前的灯色、所述变化后的灯色以及所述变化时刻，确定所述目标交通灯最新的灯色变化信息是否符合所述交通灯周期变化规则；

若所述最新的灯色变化信息符合所述交通灯周期变化规则，则记录所述最新的灯色变化信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述第二灯色、变化时刻、所述目标交通灯的灯色变化规律以及各灯色对应的预设时长，确定所述目标交通灯在当前时刻的目标灯色；

若对所述交通灯图像进行识别得到的所述目标交通灯的灯色和所述目标灯色不同，且所述交通灯图像的分辨率小于预设值，则将所述目标灯色确定为所述第一灯色，并输出所述第一灯色。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述对所述交通灯图像进行识别，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色，包括：

对所述交通灯图像进行识别，确定所述交通灯图像中各个车道对应的交通灯的灯色；

对所述车辆进行定位，确定所述车辆所处车道；

根据所述各个车道对应的交通灯的灯色，确定所述车辆所处车道对应的目标交通灯的第一灯色。