[发明专利]一种无人车线控底盘安全接管系统

说明书

本发明公开了一种无人车线控底盘安全接管系统，属于无人车底盘控制技术领域。该系统包括驱动接管模块、转向接管模块、制动接管模块和遥控器；驱动接管模块、转向接管模块和制动接管模块分别接收无人车上装下发的信号，根据信号判断驱动、转向和制动系统是否需要进入接管状态，此外，可通过遥控器向上述模块发出接管信号，对驱动、转向和制动系统进行主动接管，驱动接管模块、转向接管模块和制动接管模块分别向算法信号处理单元发出接管信号，算法信号处理单元计算出使能信号实际输出。本发明能够在面临行驶过程中的突发情况时进行主动和被动接管，充分保障车辆的行驶安全。

技术领域

本发明属于无人车线控底盘控制技术领域，具体涉及一种通过底盘电控系统结构设计来保障自动驾驶安全的一种安全接管系统。

背景技术

在我国车辆行业加速智能网联化发展大背景下，多种功能以及不同环境下的无人车辆逐渐被大家认可并投入使用，但由于线控底盘无明确行业标准，各类产品质量、标准参差不齐，包括整体架构、电气件选型、控制系统和最重要的安全系统均存在较大差异和各种问题。

线控底盘系统作为无人车的重要组成部分，取消了传统汽车的方向盘、油门踏板、制动踏板等操纵机构，在实现了真正的意义上自动驾驶同时，也带来安全方面的诸多风险，虽然底盘控制策略以及上装控制器系统算法比较成熟，但是仍然避免不了实际使用条件复杂条件下指令错误或执行错误等多种问题，例如自动驾驶中实际道路上的突发情况、驾驶指令超界、冲突、错误等。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种无人车线控底盘安全接管系统，系统在面临行驶过程中的突发情况时能够进行主动或被动接管，转向、驱动、制动等控制系统在接管后退出自动驾驶模式，充分保障车辆的行驶安全。

一种无人车线控底盘安全接管系统，该系统包括驱动接管模块、转向接管模块、制动接管模块和遥控器；

车辆在上装控制驱动的状态下，驱动系统接管模块接收无人车上装下发的信号判读出驱动使能为0，或者驱动越界信号为1，或者当车辆在上装控制转向的状态下出现转向接管，则触发被动驱动接管；人为操纵遥控器的操纵杆向驱动系统接管模块发出驱动接管信号，则触发主动驱动接管；车辆退出自动驾驶状态；

当车辆在上装控制转向的状态下，转向接管模块接收无人车上装下发的信号判读出转向使能信号为0，或者下发指令不在指定可控范围内，或者当车辆在上装控制驱动或者制动状态下出现转向接管，则触发被动转向接管，人为操纵遥控器的操纵杆向转向接管模块发出转向接管信号，则触发主动转向接管；车辆退出自动驾驶状态；

当车辆在上装控制制动状态下，制动接管模块接收无人车上装下发的信号判读出制动使能为0，或者下发指令超限数值大于设定可控范围，或者当车辆在上装控制转向的状态下出现转向接管，则触发被动制动接管，人为操纵遥控器的操纵杆向制动接管模块发出制动接管信号，则触发主动制动接管，车辆退出自动驾驶状态。

进一步地，所述无人车上装下发的信号包括驱动使能信号、驱动越界信号、转向使能信号、转向越界信号、制动使能信号和驱动力矩信号。

进一步地，所述驱动接管模块接收的信号包括驱动使能信号、驱动越界信号、转向使能信号、驱动接管信号和转向接管信号。

进一步地，所述转向接管模块接收的信号包括驱动使能信号、驱动越界信号、转向使能信号、驱动接管信号、转向接管信号和转向越界信号。

进一步地，所述制动接管模块接收的信号包括驱动接管信号、转向接管信号、转向使能信号、转向越界信号、制动使能信号和驱动力矩信号。