[发明专利]一种无人车线控底盘安全接管系统

权利要求书

1.一种无人车线控底盘安全接管系统，其特征在于，该系统包括驱动接管模块、转向接管模块、制动接管模块和遥控器；

车辆在上装控制驱动的状态下，驱动系统接管模块接收无人车上装下发的信号判读出驱动使能为0，或者驱动越界信号为1，或者当车辆在上装控制转向的状态下出现转向接管，则触发被动驱动接管；人为操纵遥控器的操纵杆向驱动系统接管模块发出驱动接管信号，则触发主动驱动接管；车辆退出自动驾驶状态；

当车辆在上装控制转向的状态下，转向接管模块接收无人车上装下发的信号判读出转向使能信号为0，或者下发指令不在设定可控范围内，或者当车辆在上装控制驱动或者制动状态下出现转向接管，则触发被动转向接管，人为操纵遥控器的操纵杆向转向接管模块发出转向接管信号，则触发主动转向接管；车辆退出自动驾驶状态；

当车辆在上装控制制动状态下，制动接管模块接收无人车上装下发的信号判读出制动使能为0，或者下发指令超限大于可控安全范围，或者当车辆在上装控制转向的状态下出现转向接管，则触发被动制动接管，人为操纵遥控器的操纵杆向制动接管模块发出制动接管信号，则触发主动制动接管，车辆退出自动驾驶状态；

所述上装控制驱动的条件包括：驱动接管模块采集上装下发的驱动控制使能位，当检测到上升沿时，默认为有效，当下发的目标驱动指令在设定可控安全范围内，认为上装下发的目标力矩指令有效，此时驱动越界信号为0，若超过此范围被判定为越界，驱动无效，遥控器控制驱动制动的推杆对应霍尔量的数字值在设定范围之间时，驱动接管信号为0，默认为人工并没有进行纵向接管，超过此范围则认为人工接管，上装控制驱动无效，用遥控器旋钮采集转向的模拟值，当此旋转到左侧输出数字值，转向接管信号为0，认为转向没有进行接管；当满足驱动使能为1，且检测到上装下发的驱动上升沿，且驱动越界信号为0，驱动接管信号为0且转向接管信号为0时，上装对车辆的驱动进行控制。

2.如权利要求1所述的无人车线控底盘安全接管系统，其特征在于，所述无人车上装下发的信号包括驱动使能信号、驱动越界信号、转向使能信号、转向越界信号、制动使能信号和驱动力矩信号。

3.如权利要求2所述的无人车线控底盘安全接管系统，其特征在于，所述驱动接管模块接收的信号包括驱动使能信号、驱动越界信号、转向使能信号、驱动接管信号和转向接管信号。

4.如权利要求3所述的无人车线控底盘安全接管系统，其特征在于，所述转向接管模块接收的信号包括驱动使能信号、驱动越界信号、转向使能信号、驱动接管信号、转向接管信号和转向越界信号。

5.如权利要求4所述的无人车线控底盘安全接管系统，其特征在于，所述制动接管模块接收的信号包括驱动接管信号、转向接管信号、转向使能信号、转向越界信号、制动使能信号和驱动力矩信号。

6.如权利要求5所述的无人车线控底盘安全接管系统，其特征在于，所述上装控制制动的条件包括：制动接管模块采集上装下发的制动控制使能位，当检测到上升沿时，默认为有效，当下发的目标驱动指令在设定可控安全范围内，认为上装下发的目标力矩指令有效，超过此范围被判定为越界，制动无效，遥控器控制驱动制动的推杆对应霍尔量的数字值在设定范围之间时，制动接管信号为0，默认为人工并没有进行纵向接管，超过此范围则认为人工接管，上装控制驱动无效，用遥控器旋钮采集转向的模拟值，当此旋转到左侧输出数字值，转向接管信号为0，认为转向没有进行接管；当满足制动使能1，且检测到上装下发上升沿，且下发目标制动指令在设定可控范围内，制动接管信号为0且转向接管信号为0时，上装对车辆的制动进行控制。

7.如权利要求6所述的无人车线控底盘安全接管系统，其特征在于，所述上装控制转向的条件包括：转向接管模块采集上装下发的转向控制使能位，当检测到上升沿时，默认为有效，当下发的目标驱动指令在设定范围之间，认为上装下发的目标转向行程指令有效，此时转向越界为0，超过此范围被判定为越界，转向无效，遥控器控制驱动制动的推杆对应霍尔量的数字值在设定范围之间时，驱动接管信号为0，默认为人工并没有进行纵向接管，超过此范围则认为人工接管，上装控制转向无效，用遥控器旋钮采集转向的模拟值，当此旋转到左侧输出数字值，转向接管信号为0，认为转向没有进行接管；当满足转向控制使能为1，且检测到上装下发上升沿，且下发目标制动指令在设定可控范围内，驱动、转向接管信号都为0时，上装对车辆的驱动进行控制。