[发明专利]铣刨机及其支腿控制方法

说明书

本发明提供一种铣刨机及其支腿控制方法，该铣刨机支腿控制方法，包括如下步骤：获得后支腿与铣刨鼓之间的距离、机身的前后倾斜角度、铣刨鼓的实际铣刨深度以及后支腿的设定深度；根据后支腿与铣刨鼓之间的距离、机身的前后倾斜角度、铣刨鼓的实际铣刨深度、后支腿的设定深度控制后支腿升降。本发明实现对后支腿的高度的精准控制，缩短调整时间，减少前支腿和后支腿反复调整次数，降低故障率，减少维护成本，自动化控制调整，实施成本低，有效避免反复调节产生震荡，提高调整效率，降低劳动强度。

技术领域

本发明涉及路面维护设备技术领域，尤其涉及一种铣刨机及其支腿控制方法。

背景技术

铣刨机是路面维修工程中的重要设备，在沥青路面养护工程中具有广泛应用。在铣刨机上安装自动找平装置，可提高铣刨平整度，提高施工质量。现有技术的找平控制系统由液晶显示器、控制器、拉绳传感器、液压缸以及相关连接电缆组成。拉绳传感器感知铣刨机左、右两侧铣刨转子的高度信息，通过CAN-BUS总线将数据信息传递给控制器。控制器对比铣刨转子两侧的实际高度值、目标值以及控制模式等状态信息，计算出相应的控制指令，通过液压缸伸缩驱动铣刨转子升降，从而实现铣刨机的自动找平控制。

常规的铣刨机找平仅控制铣刨机前支腿升降，以达到实现铣刨深度的目的。在下刀过程中，后支腿通过手动调节，达到所需的高度。这种方式需要人为操作，整个过程需要1至2分钟，且需要一定的操作经验。

为了解决上述技术问题，申请号为“201210109839.X”的发明专利申请公开了一种支腿控制系统，包括:控制器、电磁比例阀和倾角传感器，其中，所述电磁比例阀设置于支腿式工程机械的支腿的油路上，所述倾角传感器获取所述支腿式工程机械的倾斜角度，所述控制器连接至所述倾角传感器和所述电磁比例阀，根据所述倾角传感器获取的倾斜角度调整与相应支腿对应的电磁比例阀的通电电流，调节所述相应支腿的升降速度。根据本发明的技术方案，可以实现支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿的升降速度一致，并且后支腿也能够跟随前支腿进行自动升降，保持机身的平衡。

在上述专利申请方案中，通过增加一个倾角传感器，检测机身前后的倾角。在前支腿高度变化时，机身倾角发生变化，后支腿随之进行高度调整，保证倾角恒定。但因倾角随前支腿变化而变化，反应较前支腿慢。当前支腿到达设定深度停止时，后支腿高度仍在变化。后支腿高度变化亦会造成铣刨深度变化，即前支腿控制的目标发生变化，从而前支腿被影响。于是前支腿高度再次变化调整，因此，当铣刨深度接近目标值时，前后支腿高度会发生反复震荡。

因此，对于本领域技术人员而言，如何在对铣刨机不作大的设计变更、少量增加成本的基础上，解决或至少部分的改善现有技术中在铣刨机找平过程中，当铣刨深度接近目标值时，前后支腿高度会发生反复震荡的缺陷。

发明内容

本发明提供一种铣刨机及其支腿找平控制方法，用以解决或至少部分的改善现有技术中在铣刨机找平过程中当铣刨深度接近目标值时，前后支腿高度会发生反复震荡的缺陷。

本发明提供一种铣刨机支腿控制方法，包括如下步骤：

获得后支腿与铣刨鼓之间的距离、铣刨机的机身的前后倾斜角度、铣刨鼓的实际铣刨深度以及后支腿的设定深度；

根据所述后支腿与所述铣刨鼓之间的距离、所述机身的前后倾斜角度、所述铣刨鼓的实际铣刨深度、所述后支腿的设定深度控制所述后支腿升降。

根据本发明提供的一种铣刨机支腿控制方法，所述根据所述后支腿与所述铣刨鼓之间的距离、所述机身的前后倾斜角度、所述铣刨鼓的实际铣刨深度、所述后支腿的设定深度控制所述后支腿升降的步骤，具体包括：

根据所述后支腿与所述铣刨鼓之间的距离、所述机身的前后倾斜角度、所述铣刨鼓的实际铣刨深度计算所述后支腿的实际深度；

根据所述后支腿的实际深度和所述后支腿的设定深度控制所述后支腿升降。