[发明专利]铣刨机及其支腿控制方法

权利要求书

1.一种铣刨机支腿控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获得后支腿与铣刨鼓之间的距离、铣刨机的机身的前后倾斜角度、所述铣刨鼓的实际铣刨深度以及所述后支腿的设定深度；

根据所述后支腿与所述铣刨鼓之间的距离、所述机身的前后倾斜角度、所述铣刨鼓的实际铣刨深度计算所述后支腿的实际深度；

根据所述后支腿的实际深度和所述后支腿的设定深度控制所述后支腿升降；

当所述后支腿的实际深度和所述后支腿的设定深度之间的差值大于预设值且所述机身的前后倾斜角度小于设定值时，控制所述后支腿以第三速度升降；

当所述后支腿的实际深度和所述后支腿的设定深度之间的差值大于预设值且所述机身的前后倾斜角度大于等于设定值时，控制所述后支腿以第四速度升降；所述第三速度大于所述第四速度；

当所述后支腿的实际深度和所述后支腿的设定深度之间的差值小于等于预设值时，控制所述后支腿以第二速度升降；所述第四速度大于所述第二速度；

根据所述铣刨鼓的实际铣刨深度和所述后支腿的设定深度控制前支腿升降，所述前支腿的升降速度小于所述第二速度。

2.根据权利要求1所述的铣刨机支腿控制方法，其特征在于，所述根据所述后支腿与所述铣刨鼓之间的距离、所述机身的前后倾斜角度、所述铣刨鼓的实际铣刨深度计算所述后支腿的实际深度的计算公式为：

x+L×tanθ

其中，x为所述铣刨鼓的实际铣刨深度，L为所述后支腿与所述铣刨鼓之间的距离，θ为所述机身的前后倾斜角度。

3.一种用以实施如权利要求1至2任一项所述的铣刨机支腿控制方法的铣刨机，包括机身和均设于所述机身的底侧的铣刨鼓、前支腿和后支腿，所述铣刨鼓设于所述前支腿和所述后支腿之间，其特征在于，还包括控制器、拉绳传感器和倾角传感器，所述控制器的输入端分别与所述拉绳传感器和所述倾角传感器连接，所述控制器的输出端分别与所述前支腿和所述后支腿连接；所述拉绳传感器用于获得所述铣刨鼓的实际铣刨深度，所述倾角传感器用于获得铣刨机的机身的前后倾斜角度，所述控制器根据所述后支腿与所述铣刨鼓之间的距离、所述机身的前后倾斜角度、所述铣刨鼓的实际铣刨深度、所述后支腿的设定深度控制所述前支腿和后支腿升降。

4.根据权利要求3所述的铣刨机，其特征在于，还包括人机交互模块，所述人机交互模块与所述控制器连接，所述人机交互模块用于输入所述后支腿的设定深度。

5.根据权利要求3或4所述的铣刨机，其特征在于，所述倾角传感器安装于所述机身的尾门；所述控制器为PID控制器。