[发明专利]一种行驶状态检测方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供一种行驶状态检测方法、装置及存储介质，可应用的领域包括但不限于地图、导航、智慧交通、自动驾驶、车路协同等领域。针对移动中的目标车辆，获取设定时间段内采集的至少一帧车道环境图像；基于至少一帧车道环境图像进行车道线识别，得到与目标车辆相邻的至少一条目标车道线；对于至少一条目标车道线中的每条目标车道线：基于目标车辆在至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及目标车道线在至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定目标车辆和目标车道线在至少一帧车道环境图像中的截距，得到目标车道线对应的截距序列；基于至少一条目标车道线对应的截距序列，确定目标车辆的行驶状态。

技术领域

本发明涉及交通领域，尤其涉及一种行驶状态检测方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，包括采用基于惯性传感器（Inertial Measurement Unit ，IMU）计算目标车辆横向位移的方式、或基于目标车辆偏航角的方式、或基于激光雷达和点云的方式，以实现车道跟踪。

基于惯性传感器的横向位移追踪方法具有一定的误差，导致准确率不高，且在弯道场景容易误判；基于目标车辆偏航角的方法需要获取目标车辆方向盘数据和道路数据，过程比较繁琐；基于激光雷达和点云的方式成本太高。

发明内容

本申请提供一种行驶状态检测方法、装置及存储介质，用以简化行驶状态检测过程，提高行驶状态检测的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种行驶状态检测方法，该方法包括：

针对移动中的目标车辆，获取设定时间段内采集的至少一帧车道环境图像；

基于至少一帧车道环境图像进行车道线识别，得到与目标车辆相邻的至少一条目标车道线；

对于至少一条目标车道线中的每条目标车道线：基于目标车辆在至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及目标车道线在至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定目标车辆和目标车道线在至少一帧车道环境图像中的截距，得到目标车道线对应的截距序列；

基于至少一条目标车道线对应的截距序列，确定目标车辆的行驶状态。

第二方面，本申请实施例提供一种行驶状态检测装置，该装置包括：

获取单元，用于针对移动中的目标车辆，获取设定时间段内采集的至少一帧车道环境图像；

识别单元，用于基于至少一帧车道环境图像进行车道线识别，得到与目标车辆相邻的至少一条目标车道线；

第一确定单元，对于至少一条目标车道线中的每条目标车道线：基于目标车辆在至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及目标车道线在至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定目标车辆和目标车道线在至少一帧车道环境图像中的截距，得到目标车道线对应的截距序列；

第二确定单元，用于基于至少一条目标车道线对应的截距序列，确定目标车辆的行驶状态。

在一种可能的实现方式中，得到单元通过如下方式确定目标车道线位置信息：

对目标车道线进行逆透视变换，得到目标车道线在图像坐标系下对应的车道线像素坐标集合，将得到的车道线像素坐标集合作为目标车道线在至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息。

在一种可能的实现方式中，第一确定单元具体用于：

针对至少一帧车道环境图像中的每帧图像，分别执行以下操作：

在当前帧车道环境图像中，基于目标车道线的车道线位置信息对应的车道线像素坐标集合，选取出一个车道线像素坐标作为参考车道线像素坐标；