[发明专利]一种行驶状态检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种行驶状态检测方法，其特征在于，该方法包括：

针对移动中的目标车辆，获取设定时间段内采集的至少一帧车道环境图像；

基于所述至少一帧车道环境图像进行车道线识别，得到与所述目标车辆相邻的至少一条目标车道线；

对于所述至少一条目标车道线中的每条目标车道线：基于所述目标车辆在所述至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定所述至少一帧车道环境图像中的所述目标车辆和所述目标车道线在车辆坐标系下的截距，得到所述目标车道线在所述车辆坐标系下对应的截距序列；

基于所述至少一条目标车道线在所述车辆坐标系下对应的截距序列，确定所述目标车辆的行驶状态；

其中，所述基于所述至少一条目标车道线在所述车辆坐标系下对应的截距序列，确定所述目标车辆的行驶状态，包括：

基于所述至少一条目标车道线对应的截距序列，确定所述至少一条目标车道线对应的横向位移序列，其中，每个所述横向位移序列包含的每个横向位移，表征所述目标车辆的横向移动方向和移动距离；

在所述至少一条目标车道线对应的横向位移序列中，选取至少一条横向位移序列作为目标横向位移序列；

对于所述至少一条目标横向位移序列中的一个目标横向位移序列：若所述一个目标横向位移序列中包含的连续多个横向位移，表征所述目标车辆的横向移动方向一致，且所述连续多个横向位移中的一个横向位移的位移值达到第一阈值，则确定所述目标车辆跨越与所述横向移动方向同侧的一条相邻的目标车道线；

对于所述至少一条目标横向位移序列中的一个目标横向位移序列：若所述一个目标横向位移序列中包含的连续多个横向位移，表征所述目标车辆的横向移动方向一致，且所述连续多个横向位移的位移总值达到第二阈值，则确定所述目标车辆跨越与所述横向移动方向同侧的一条相邻的目标车道线；

其中，所述基于所述至少一条目标车道线在所述车辆坐标系下对应的截距序列，确定所述至少一条目标车道线对应的横向位移序列之前，还包括：

基于缩放系数，对所述至少一条目标车道线在所述车辆坐标系下对应的截距序列进行缩放处理，其中，所述缩放系数是，基于与所述目标车辆相邻的至少一条目标车道线中，位于所述目标车辆两侧的相邻的目标车道线各自对应的截距序列，以及所述目标车辆当前所在车道的车道宽度确定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道线位置信息是通过如下方式确定的：

对所述目标车道线进行逆透视变换，得到所述目标车道线在图像坐标系下对应的车道线像素坐标集合，将得到的所述车道线像素坐标集合作为所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆在所述至少一帧车道环境图像中的目标车辆位置信息，以及所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的目标车道线位置信息，确定所述目标车辆和所述目标车道线在所述至少一帧车道环境图像中的截距，得到所述目标车道线对应的截距序列，具体包括：

针对所述至少一帧车道环境图像中的每帧图像，分别执行以下操作：

在当前帧车道环境图像中，基于所述目标车道线的车道线位置信息对应的车道线像素坐标集合，选取出一个车道线像素坐标作为参考车道线像素坐标；

基于所述参考车道线像素坐标，在所述当前帧车道环境图像中，确定与移动中线垂直的标准线，并将所述标准线与所述移动中线的交点坐标作为参考移动中线像素坐标，所述移动中线是基于所述当前帧车道环境图像中的目标车辆位置信息确定的，且在所述当前帧车道环境图像中表征所述目标车辆的当前移动方向；

基于所述参考车道线像素坐标和所述参考移动中线像素坐标，确定所述目标车辆和所述目标车道线在所述当前帧车道环境图像中的截距；

基于针对所述至少一帧车道环境图像对应的截距，得到所述目标车道线对应的截距序列。