[发明专利]一种物料搬运的转运机械手

说明书

本发明提供一种物料搬运的转运机械手，包括通过支撑架架设的固定环和若干个与固定环配合的机械臂；固定环周向开设有环形槽，环形槽槽内固定配合有齿环；n型板的槽体与固定环的外沿配合；固定环表面开设有弧形通槽；弧形通槽穿过有转轴，转轴固定有与齿环啮合的齿轮；n型板的外部一侧固定设置有第一电机，驱动转轴转动；滑槽架设于n型板顶部，并通过第一转动装置驱动转动；滑槽槽内滑动设置有滑块，通过移动装置驱动；滑块顶部架设有气缸，通过第二转动装置驱动转动，气缸推杆端部固定设置有夹持单元，驱动两个夹持板开闭。该机械手能够完成不同姿态和角度的物料搬运任务，单个搬运单元设置有若干个独立控制且互不干涉的机械手，搬运效率较高。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及物料搬运的转运机械手。

背景技术

随着国民经济飞速增长，科技创新已成为国内工业发展的主流，我国工业正逐步向集约型、节能减排、低碳的方向发展。由于机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成重物抓取、搬运、翻转等三维空间内动作，灵活性和机动性更大，因而广泛用于工业生产中。

然而，现有的转运用机械手通常采用多自由度结构机械臂用于搬运，控制较为复杂，仅能完成单项搬运操作，对空间位置较为复杂的物料作业时需要反复调整机械手姿态，灵活度较低，搬运效率较低，并且多个机械手同时作业时需要规划和计算允许搬运空间，同时搬运时极易产生干涉。

为此，本发明提出了一种物料搬运的转运机械手。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种物料搬运的转运机械手。该机械手能够完成不同姿态和角度的物料搬运任务，单个搬运单元设置有若干个独立控制且互不干涉的机械手，搬运效率较高。

为实现上述目的，本发明提供了如下的技术方案。

一种物料搬运的转运机械手，包括通过支撑架架设的固定环和若干个与所述固定环配合的机械臂；

每个所述机械臂均包括n型板和滑槽；所述固定环的外沿沿周向开设有环形槽，所述环形槽的槽内固定配合有齿环；所述n型板的槽底与所述固定环的外沿抵接，其上下槽壁与所述固定环的顶部和底部抵接；所述n型板内设置有与所述齿环配合的齿轮；所述环形槽的两侧壁均开设有弧形通槽；所述n型板外部一侧固定设置有第一电机，所述齿轮中心连接有转轴，所述转轴两端分别穿过两侧所述环形槽，其一端与所述第一电机的输出轴传动连接，另一端与所述n型板转动连接；

所述滑槽架设于所述n型板外端，并通过第一转动装置驱动转动；所述滑槽的槽内滑动设置有滑块，所述滑块通过移动装置驱动移动；所述滑块顶部架设有气缸，所述气缸通过第二转动装置驱动转动，所述气缸的推杆端部固定设置有夹持单元，所述夹持单元驱动与其连接的两个夹持板开闭。

优选地，所述第一转动装置包括安装板和第二电机；所述安装板通过若干个第一支撑柱固定架设于所述n型板的外端，所述第二电机固定设置在所述安装板的内侧，所述第二电机的输出轴穿过所述安装板，并与所述滑槽的一端固定连接。

优选地，所述移动装置包括第三电机和螺杆；所述螺杆穿过所述滑块，并与所述滑块螺纹配合；所述螺杆的两端分别与所述滑槽的两端转动连接；所述第三电机固定设置在所述滑槽的另一端，所述第三电机的输出轴与所述螺杆传动连接。

优选地，所述第二转动装置包括第四电机和架板；所述架板通过若干个第二支撑柱固定架设于所述滑块的端部；所述第四电机固定设置在所述架板的底部，所述第四电机的输出轴穿过所述架板，并固定连接有转动板；所述气缸的底部与所述转动板的顶部固定连接。