[发明专利]无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统

说明书

本发明公开了一种无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统，该方法包括：实时获取多个待传输的航点，并依次判断航点是否通过合法性校验；若航点通过合法性校验，则将航点按序传输给无人机，并依次判断航点是否传输可靠；若航点传输可靠，则将航点加载到无人机，并依次判断航点是否通过一致性校验；若航点通过一致性校验，则确定航点传输正常并显示航点。本发明在无人机沿着预设航线飞行过程中航点更改后，通过航点传输前快速地进行合法性校验、航点传输时可靠性通信以及航点传输后的一致性校验，来确保传输到无人机中的航点信息的准确性，有效避免出现无人机运行异常的情况，满足了控制系统的应用需求。

技术领域

本发明涉及无人机应用技术领域，具体涉及一种无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，无人机在很多领域得到了广泛应用。其中，无人机航点传输是一种应用在无人机上的大量航点实时可靠上传与处理的方法。

现有技术中，无人机在执行任务前，通常会预先设置航线，无人机起飞后沿着预设航线飞行。地面控制系统在无人机飞行的过程中，会实时向无人机上传新的航点。然而，地面控制系统在航点的经度、纬度、高度等信息发生改变时，无法快速地对其进行合法性校验，并通过可靠的传输以及传输后的一致性验证，来确保上传的航点各项信息的准确性，从而导致无人机运行异常，发生偏离航线、撞击山体和影响机场飞机起降等危险情况。

需要注意的是，本部分旨在为权利要求书中陈述的本公开的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统，以解决现有技术中无法快速地对其进行合法性校验并通过可靠的传输以及传输后的一致性验证，从而导致无人机运行异常的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机航点传输控制方法，用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，包括：

在所述无人机沿着预设航线飞行时，实时获取多个待传输的航点，并依次判断所述航点是否通过合法性校验；

若所述航点通过合法性校验，则将所述航点按序传输给所述无人机，并依次判断所述航点是否传输可靠；

若所述航点传输可靠，则将所述航点加载到所述无人机，并依次判断所述航点是否通过一致性校验；

若所述航点通过一致性校验，则确定所述航点传输正常并显示所述航点。

作为本发明第一方面的优选方式，所述依次判断所述航点是否通过合法性校验，包括：

获取所述无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息；

获取所述航点的高度信息和经纬度信息；

判断所述高度信息是否处于所述高程信息覆盖的范围内，且所述经纬度信息是否处于所述禁飞区域信息覆盖的范围外；

若是，则确定所述航点通过合法性校验；否则，确定所述航点未通过合法性校验，并继续执行获取所述航点的高度信息和经纬度信息的步骤。

作为本发明第一方面的优选方式，所述依次判断所述航点是否传输可靠，包括：

在向所述无人机传输所述航点后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点；

判断所述反馈航点的信息与所述航点的信息是否一致；

若是，则确定所述航点传输可靠，并向所述无人机传输下一个航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤；否则，确定所述航点传输不可靠，并向所述无人机继续传输所述航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤。