[发明专利]无人机航点传输控制方法、装置及地面控制系统

权利要求书

1.一种无人机航点传输控制方法，用于控制无人机与地面控制系统之间的航点传输，其特征在于，包括：

在所述无人机沿着预设航线飞行时，实时获取多个待传输的航点，并依次判断所述航点是否通过合法性校验；

若所述航点通过合法性校验，则将所述航点按序传输给所述无人机，并依次判断所述航点是否传输可靠；

若所述航点传输可靠，则将所述航点加载到所述无人机，并依次判断所述航点是否通过一致性校验；

若所述航点通过一致性校验，则确定所述航点传输正常并显示所述航点；

在依次判断所述航点是否通过合法性校验之后，还包括：若所述航点未通过所述合法性校验，则将所述航点舍弃或修改成符合条件的航点，并对所述航点的下一个航点进行合法性校验，直至把获取到的所有航点均校验完毕，从而得到通过所述合法性校验的全部航点；

所述依次判断所述航点是否通过合法性校验，具体包括：

获取无人机沿预设航线飞行时形成的飞行区域的高程信息和禁飞区域信息，并将所述高程信息和所述禁飞区域信息以不同的颜色在显示器上进行显示；

获取所述航点的高度信息和经纬度信息；

根据所述显示器上显示的不同的颜色，判断所述高度信息是否处于所述高程信息覆盖的范围内，并判断所述经纬度信息是否处于所述禁飞区域外；

若均处于，则确定所述航点通过合法性校验；否则，确定所述航点未通过合法性校验，并继续执行获取所述航点的高度信息和经纬度信息的步骤；

所述依次判断所述航点是否传输可靠，具体包括：

在所述地面控制系统向所述无人机传输第一个通过合法性校验的航点之后，所述地面控制系统接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点；

地面控制系统接收到所述航点的反馈航点后，判断所述反馈航点的信息是否与所述航点的信息一致；

若一致，则确定所述航点传输可靠，并向所述无人机传输下一个航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤；若否，则确定所述航点传输不可靠，并向所述无人机继续传输下一个航点，且继续执行接收所述无人机传输的与所述航点对应的反馈航点的步骤；

在所述航点传输不可靠后，向所述无人机继续传输所述航点并再次进行判断，若在预设时间段内，所述航点的传输仍然不可靠，则停止传输所述航点并在所述显示器上显示所述航点传输异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次判断所述航点是否通过一致性校验，包括：

在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点；

判断所述加载航点的信息与所述航点的信息是否一致；

若是，则确定所述航点通过一致性校验；否则，确定所述航点未通过一致性校验，并继续执行在向所述无人机发送航点查询的指令后，接收所述无人机传输的与所述航点对应的加载航点的步骤。