[发明专利]一种智能巡检机器人

说明书

本发明公开了一种智能巡检机器人，包括底盘、安装在底盘上的移动控制机构、与底盘固定连接的立柱、水平安装在立柱上至少一个的转盘、安装在每个转盘上至少两个的摄像头、与每个所述转盘配合的调节机构，以及安装在底盘内的控制器和蓄电池，所述的蓄电池通过控制器为移动控制机构和调节机构提供工作电压，所述的移动控制机构、摄像头和调节机构均与控制器通信连接。本发明用于变电站的智能巡检机器人，采用多层的转盘，并且每层转盘上均布有至少两个的摄像头，实现竖直方向上的全方位监控巡检，并且每层转盘均可通过调节机构进行转动，实现空间上的全方位巡检，给变电站运行情况提供准确评判的依据。

本申请是申请日为：2018年12月14日，申请号为：2018115298187，发明名称为：用于变电站的智能巡检机器人的分案申请。

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，具体涉及一种智能巡检机器人。

背景技术

变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。变电站的正常运行是人们正常生活的保障。变电站传统的单一巡检方式为人工巡检，存在劳动强度大、巡检效率低、巡检不到位、雨雪恶劣环境下巡视困难等问题，并且简单依靠巡检人员的感官和经验，很难做到客观、全面、准确的评判，给设备的安全运行埋下安全隐患。

目前，变电站采用巡检机器人进行设备安全巡检，但是巡检机器人通常搭载一个或两个摄像头进行巡检视察。因此，巡检机器人不能全面检测到巡检环境的情况，巡检不到位，要做到全面巡检效率又低。因此，有必要提出一种智能巡检机器人。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种智能巡检机器人，实现全面巡检，给变电站运行情况提供准确评判的依据。

为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种智能巡检机器人，包括底盘、安装在底盘上的移动控制机构、与底盘固定连接的立柱、水平安装在立柱上至少一个的转盘、安装在每个转盘上至少两个的摄像头、与每个所述转盘配合的调节机构，以及安装在底盘内的控制器和蓄电池，所述的蓄电池通过控制器为移动控制机构和调节机构提供工作电压，所述的移动控制机构、摄像头和调节机构均与控制器通信连接。

进一步，所述的移动控制机构包括四组由滚轮、与滚轮联接的伺服电机、与伺服电机通信连接的伺服驱动器构成的车轮驱动总成，所述的伺服电机固定安装于底盘上，并且伺服电机的电机轴通过轴承与底盘配合，四组车轮驱动总成呈矩形四角对称分布在底盘上，每个所述的伺服驱动器均与控制器通信连接，所述的蓄电池通过控制器与每个所述的伺服电机电性连接。

进一步，所述的移动控制机构还包括用于安装在底盘外壳上的导航装置，所述的导航装置与控制器通信连接。

进一步，所述的调节机构包括安装在底盘内的步进电机、与步进电机电机轴联接的立杆，所述的立杆在与每个转盘等高的位置上设置有拨齿，每个所述的转盘上设置有扇形孔，并且每个扇形孔的外圆弧壁上设置有齿条，所述的立杆上的拨齿与对应转盘上的齿条啮合，所述的立杆底部通过轴承与底盘顶部配合连接，所述的步进电机通过电机驱动器与控制器通信连接。

进一步，每个所述转盘上摄像头的数量相同，且摄像头均匀分布在转盘上，每个所述转盘上的扇形孔相同，且扇形孔的扇形角度＝360°/转盘上摄像头的数量。

进一步，所述的转盘的数量为三个，位于上方转盘上的摄像头拍摄视角朝上，位于中间转盘上的摄像头拍摄视角水平，位于下方转盘上的摄像头拍摄视角朝下。

进一步，所述的立柱沿中轴线具有一贯通的过线通道，并且立柱在每个转盘的上方设置至少一个的穿线孔，每个所述的穿线孔与过线通道相通，所述的过线通道还与底盘的内腔相通。

进一步，最底部的转盘上设置一防护罩，并且该防护罩将所有的转盘罩住，每个所述转盘上的摄像头均延伸出防护罩。