[发明专利]经导管的导航处理方法、装置、介质、设备与导航系统

说明书

本发明提供了一种经导管的导航处理方法、装置、介质、设备与系统，所述导管设有N个传感器，且所述N个传感器依次分布于所述导管长度方向的不同位置；所述导航处理方法，包括：在所述导管进入待测生理管道之后，获取所述N个传感器实际的检测信息；根据所述N个传感器的检测信息，确定所述导管的当前曲率信息；所述当前曲率信息表征了所述导管中至少部分导管段当前的曲率；所述至少部分导管段匹配于所述N个传感器的分布位置；根据所述当前曲率信息与参考曲率信息，确定所述导管在所述待测生理管道中的位置，所述参考曲率信息表征了所述待测生理管道中各管道段的曲率。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种经导管的导航处理方法、装置、介质、设备与导航系统。

背景技术

在医疗活动中，需要将导管导入动物或人体的生理管道，进而，可便于实现内窥、活检等过程。在导管进入生理管道之后，通常需要对导管在生理管道内的位置进行导航。

现有相关技术中，可在导管上可设置传感器，采集传感器的运动轨迹，然后通过运动轨迹与生理管道检测图之间的配准定位导管的位置。然而，在该过程中，难以准确、有效地采集到连续的运动轨迹，从而会影响配准、定位，降低生理管道内导航的准确性。

发明内容

本发明提供一种经导管的导航处理方法、装置、介质、设备与导航系统，以解决生理管道内导航的准确性不佳的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种经导管的导航处理方法，所述导管设有N个传感器，且所述N个传感器依次分布于所述导管长度方向的不同位置，其中的N大于或等于2；

所述导航处理方法，包括：

在所述导管进入待测生理管道之后，获取所述N个传感器实际的检测信息，所述检测信息表征了所述传感器所处导管部位的位置与姿态；

根据所述N个传感器的检测信息，确定所述导管的当前曲率信息；所述当前曲率信息表征了所述导管中至少部分导管段当前的曲率；所述至少部分导管段匹配于所述N个传感器的分布位置；

根据所述当前曲率信息与参考曲率信息，确定所述导管在所述待测生理管道中的位置，所述参考曲率信息表征了所述待测生理管道中各管道段的曲率。

可见，本发明中，基于导管上的多个传感器，可获取到表征导管至少部管段当前曲率的当前曲率信息，进而，基于当前曲率信息与参考曲率信息，可基于曲率实现导航，该过程中，无需追踪定位传感器的轨迹，不会因此而获取到不准确的轨迹，进而，本发明的当前曲率信息能更准确、及时地反映至少部分导管段当前的真实形态，从而使得导管的导航结果更精确。

可选的，根据所述N个传感器的检测信息，确定所述导管的当前曲率信息之前，还包括：

根据所述N个传感器实际的检测信息，以及传感器之间的间隔长度信息，对其中至少部分传感器实际的检测信息进行修正，得到修正后的检测信息，所述间隔长度信息表征了所述导管中传感器之间导管部分的长度。

以上方案中，实现了检测信息的修正，由于修正的过程中结合了传感器之间的间隔长度信息，可以使得修正结果可被传感器的分布位置所约束，提高修正后检测信息的准确性。

可选的，根据所述N个传感器实际的检测信息，以及传感器之间的间隔长度信息，对其中至少部分传感器实际的检测信息进行修正，得到修正后的检测信息，具体包括：

针对于任意第k个传感器，根据所述第k个传感器与所述待测生理管道入口之间的一个或多个传感器的检测信息，以及其与所述第k个传感器之间的间隔长度信息，对所述第k个传感器实际的检测信息进行修正，其中的k大于或等于2，所述第k个传感器指所述N个传感器中沿目标方向依次分布的第k个传感器，所述目标次序与传感器依次进入所述待测生理管道的次序相反。