[发明专利]经导管的导航处理方法、装置、介质、设备与导航系统

权利要求书

1.一种经导管的导航处理装置，其特征在于，所述导管设有N个传感器，且所述N个传感器依次分布于所述导管长度方向的不同位置，其中的N大于或等于2；

所述导航处理装置，包括：

检测模块，用于在所述导管进入待测生理管道之后，获取所述N个传感器实际的检测信息，所述实际的检测信息表征了所述传感器所处导管部位的位置与姿态；

修正模块，用于针对于所述N个传感器中任意第k个传感器，根据第m个传感器实际的检测信息或修正后的检测信息，确定对应的延伸线，所述延伸线的位置匹配于对应检测信息所表征的位置，所述延伸线的延伸方向匹配于对应检测信息所表征的姿态；根据所述延伸线，以及所述第k个传感器与所述第m个传感器之间的间隔长度信息，确定所述第k个传感器的预测位置，并得到所述第k个传感器的预测检测信息，所述预测检测信息包括所述第k个传感器的预测位置的位置信息，所述预测位置与所述第m个传感器的实际的检测信息或修正后的检测信息所表征的位置之间的距离匹配于所述第k个传感器与所述第m个传感器之间的间隔长度信息；根据所述第k个传感器的预测检测信息，对所述第k个传感器实际的检测信息进行修正，得到所述第k个传感器修正后的检测信息；其中的m小于k；其中的k大于或等于2，所述第k个传感器指所述N个传感器中沿目标次序依次分布的第k个传感器，所述目标次序与传感器依次进入所述待测生理管道的次序相反；所述间隔长度信息表征了所述导管中传感器之间导管部分的长度；所述修正后的检测信息表征了所述传感器所处导管部位的位置与姿态；

当前曲率确定模块，用于根据所述N个传感器的修正后的检测信息，确定所述导管的当前曲率信息；所述当前曲率信息表征了所述导管中至少部分导管段当前的曲率；所述至少部分导管段匹配于所述N个传感器的分布位置；

定位模块，用于根据所述当前曲率信息与参考曲率信息，确定所述导管在所述待测生理管道中的位置，所述参考曲率信息表征了所述待测生理管道中各管道段的曲率。

2.根据权利要求1所述的导航处理装置，其特征在于，其中的m＝k-1，至少部分传感器的实际的检测信息是沿所述目标次序依次修正的。

3.根据权利要求1所述的导航处理装置，其特征在于，所述预测检测信息还包括所述第k个传感器的预测姿态的姿态信息，所述预测姿态匹配于所述第m个传感器的姿态。

4.根据权利要求1所述的导航处理装置，其特征在于，

根据所述第k个传感器的预测检测信息，对所述第k个传感器实际的检测信息进行修正，得到所述第k个传感器修正后的检测信息，具体包括：

根据所述第k个传感器的预测检测信息，以及设定的修正参考信息，对所述第k个传感器实际的检测信息进行修正；

其中，所述修正参考信息包括：第一修正参考信息和/或第二修正参考信息，所述第一修正参考信息表征了对应传感器修正后的检测信息与预测检测信息的匹配程度，所述第二修正参考信息表征了对应传感器修正后的检测信息与实际的检测信息的匹配程度。

5.根据权利要求4所述的导航处理装置，其特征在于，不同次序的传感器的修正参考信息是不同的，并且：

在所述N个传感器中，越靠近所述待测生理管道的入口，传感器的第一修正参考信息所表征的匹配程度越低，第二修正参考信息所表征的匹配程度越高。

6.根据权利要求4所述的导航处理装置，其特征在于，

根据所述第k个传感器的预测检测信息，以及设定的修正参考信息，对所述第k个传感器实际的检测信息进行修正，具体包括：

根据所述修正参考信息，对所述第k个传感器的预测检测信息与所述第k个传感器实际的检测信息进行加权求和，得到所述第k个传感器修正后的检测信息；所述第一修正参考信息为所述预测检测信息对应的第一加权值，所述第二修正参考信息为所述实际的检测信息对应的第二加权值。