[发明专利]端拾器、机械手和机器人

说明书

本公开涉及搬运设备技术领域，特别涉及一种端拾器、机械手和机器人。端拾器包括：安装座；拾取机构，设置于安装座上，并包括至少两个拾取装置，这至少两个拾取装置可相对运动，拾取装置包括用于拾取物品的拾取部；和驱动机构，设置于安装座上，并与拾取机构驱动连接，驱动机构通过驱动至少两个拾取装置相对运动，来使这至少两个拾取装置切换地拾取物品。基于此，可缩短拾取部更换时间，提高端拾器的工作效率。

技术领域

本公开涉及搬运设备技术领域，特别涉及一种端拾器、机械手和机器人。

背景技术

端拾器是机械手的重要组成部分，其利用拾取部拾取物品，以便将物品从一个位置搬运到指定位置。

为了适应不同物品的拾取需求，端拾器需要更换不同的拾取部。相关技术中，端拾器需要在作业区域和其他区域之间移动，才能实现拾取部的更换，更换拾取部耗费的时间较多，影响工作效率。

发明内容

本公开所要解决的一个技术问题是：提高端拾器的工作效率。

为了解决上述技术问题，本公开提供一种端拾器，其包括：

安装座；

拾取机构，设置于安装座上，并包括至少两个拾取装置，至少两个拾取装置可相对运动，拾取装置包括用于拾取物品的拾取部；和

驱动机构，设置于安装座上，并与拾取机构驱动连接，驱动机构通过驱动至少两个拾取装置相对运动，来使至少两个拾取装置切换地拾取物品。

在一些实施例中，拾取装置还包括套筒，拾取部设置于套筒的端部，至少两个拾取装置依次套设，并可相对伸缩，驱动机构通过驱动至少两个拾取装置相对伸缩，来使至少两个拾取装置切换地拾取物品。

在一些实施例中，至少两个拾取装置包括第一拾取装置和至少一个第二拾取装置，第一拾取装置固定设置，至少一个第二拾取装置套设于第一拾取装置外部，并相对于第一拾取装置可伸缩，驱动机构与至少一个第二拾取装置驱动连接，并驱动至少一个第二拾取装置伸缩，以使至少一个第二拾取装置与第一拾取装置切换地拾取物品。

在一些实施例中，至少两个拾取装置包括至少两个第二拾取装置。

在一些实施例中，驱动机构包括与至少一个第二拾取装置一一对应的驱动装置，驱动装置与第二拾取装置驱动连接，以驱动第二拾取装置伸缩。

在一些实施例中，驱动装置包括丝杆电机，丝杆电机与第二拾取装置驱动连接。

在一些实施例中，驱动装置还包括丝母座，丝母座连接丝杆电机的丝母与第二拾取装置的套筒，以实现丝杆电机与第二拾取装置的驱动连接。

在一些实施例中，丝母座包括彼此连接的第一连接部和第二连接部，第一连接部与套筒之间通过第一销轴连接，或者，第一连接部与套筒卡接；和/或，第二连接部与丝母之间通过第二销轴连接。

在一些实施例中，第一连接部内设有第一腔，套筒位于第一腔中，第一连接部与套筒之间通过第一销轴连接；或者，第一连接部包括卡接部，套筒的侧壁上设有卡槽，卡接部卡在卡槽中，并被卡槽限制朝套筒径向外侧以及沿套筒轴向的位移，连接第二连接部与丝母的第二销轴与套筒的外壁抵接，以限制丝母座朝套筒径向内侧的位移。

在一些实施例中，第一腔的侧壁上设有第一孔部，套筒的外壁上设有第二孔部，第一孔部与第二孔部对接，形成封闭的第一销孔，第二连接部上设有与第一销孔连通的第一通孔，第一销轴穿过第一通孔并插入第一销孔中，以连接套筒与第一连接部。

在一些实施例中，第二连接部内设有第二腔，丝母位于第二腔中，第二连接部与丝母之间通过第二销轴连接。