[发明专利]端拾器、机械手和机器人

权利要求书

1.一种端拾器(20)，其特征在于，包括：

安装座(1)；

拾取机构(2)，设置于所述安装座(1)上，并包括至少两个拾取装置(21)，所述至少两个拾取装置(21)依次套设，并可相对直线移动，以相对伸缩，所述拾取装置(21)包括套筒(24)和用于拾取物品的拾取部(2d)，所述拾取部(2d)设置于所述套筒(24)的端部；和

驱动机构(3)，设置于所述安装座(1)上，并与所述拾取机构(2)驱动连接，所述驱动机构(3)通过驱动所述至少两个拾取装置(21)相对伸缩，来使所述至少两个拾取装置(21)切换地拾取物品。

2.根据权利要求1所述的端拾器(20)，其特征在于，所述至少两个拾取装置(21)包括第一拾取装置(22)和至少一个第二拾取装置(23)，所述第一拾取装置(22)固定设置，所述至少一个第二拾取装置(23)套设于所述第一拾取装置(22)外部，并相对于所述第一拾取装置(22)可伸缩，所述驱动机构(3)与所述至少一个第二拾取装置(23)驱动连接，并驱动所述至少一个第二拾取装置(23)伸缩，以使所述至少一个第二拾取装置(23)与所述第一拾取装置(22)切换地拾取物品。

3.根据权利要求2所述的端拾器(20)，其特征在于，所述至少两个拾取装置(21)包括至少两个第二拾取装置(23)。

4.根据权利要求2或3所述的端拾器(20)，其特征在于，所述驱动机构(3)包括与所述至少一个第二拾取装置(23)一一对应的驱动装置(31)，所述驱动装置(31)与所述第二拾取装置(23)驱动连接，以驱动所述第二拾取装置(23)伸缩。

5.根据权利要求4所述的端拾器(20)，其特征在于，所述驱动装置(31)包括丝杆电机(32)，所述丝杆电机(32)与所述第二拾取装置(23)驱动连接。

6.根据权利要求5所述的端拾器(20)，其特征在于，所述驱动装置(31)还包括丝母座(37)，所述丝母座(37)连接所述丝杆电机(32)的丝母(36)与所述第二拾取装置(23)的套筒(24)，以实现所述丝杆电机(32)与所述第二拾取装置(23)的驱动连接。

7.根据权利要求6所述的端拾器(20)，其特征在于，所述丝母座(37)包括彼此连接的第一连接部(38)和第二连接部(39)，所述第一连接部(38)与所述套筒(24)之间通过第一销轴(61)连接，或者，所述第一连接部(38)与所述套筒(24)卡接；和/或，所述第二连接部(39)与所述丝母(36)之间通过第二销轴(62)连接。

8.根据权利要求7所述的端拾器(20)，其特征在于，

所述第一连接部(38)内设有第一腔(41)，所述套筒(24)位于所述第一腔(41)中，所述第一连接部(38)与所述套筒(24)之间通过所述第一销轴(61)连接；或者，

所述第一连接部(38)包括卡接部(3a)，所述套筒(24)的侧壁上设有卡槽(3c)，所述卡接部(3a)卡在所述卡槽(3c)中，并被所述卡槽(3c)限制朝所述套筒(24)径向外侧以及沿所述套筒(24)轴向的位移，连接所述第二连接部(39)与所述丝母(36)的第二销轴(62)与所述套筒(24)的外壁抵接，以限制所述丝母座(37)朝所述套筒(24)径向内侧的位移。

9.根据权利要求8所述的端拾器(20)，其特征在于，所述第一腔(41)的侧壁上设有第一孔部(51)，所述套筒(24)的外壁上设有第二孔部(52)，所述第一孔部(51)与所述第二孔部(52)对接，形成封闭的第一销孔(55)，所述第二连接部(39)上设有与所述第一销孔(55)连通的第一通孔(57)，所述第一销轴(61)穿过所述第一通孔(57)并插入所述第一销孔(55)中，以连接所述套筒(24)与所述第一连接部(38)。