[发明专利]路线规划方法、装置、电子设备及机器可读存储介质

权利要求书

1.一种路线规划方法，其特征在于，包括：

获取路段数据，所述路段数据包括路段标识、路段角度、车道起点位置信息、车道终点位置信息以及车道行驶方向；

依据目标路段的路段角度、目标车道的车道起点位置信息、车道终点位置信息以及车道行驶方向，确定目标路段之间的车道连通性；所述目标路段为允许特殊车辆通行的路段，所述目标车道为所述目标路段中允许特殊车辆通行的车道；

依据路径起点、路径终点，以及所述目标路段之间的车道连通性，确定最优规划路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路段数据还包括路段起点标识和路段终点标识；

所述依据目标路段的路段角度、目标车道的车道起点位置信息、车道终点位置信息以及车道行驶方向，确定目标路段之间的车道连通性，包括：

依据目标路段的路段起点标识和路段终点标识，确定各目标路段的下游路段集；

依据各目标路段的下游路段集、目标路段的路段角度、目标车道的车道起点位置信息、车道终点位置信息以及车道行驶方向，确定目标路段之间的车道连通性。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据目标路段的路段起点标识和路段终点标识，确定各目标路段的下游路段集，包括：

对于第一目标路段，将第二目标路段确定为所述第一目标路段的下游路段；其中，所述第一目标路段为任一目标路段，所述第二目标路段的路段起点标识与所述第一目标路段的路段终点标识一致；

依据所述第二目标路段确定所述第一目标路段的下游路段集。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据各目标路段的下游路段集、目标路段的路段角度、目标车道的车道起点位置信息、车道终点位置信息以及车道行驶方向，确定目标路段之间的车道连通性，包括：

对于任一目标路段的下游路段集中的任一下游路段，依据该目标路段的路段角度、第一目标车道的车道终点位置信息、第一目标车道的车道行驶方向以及第二目标车道的车道起点位置信息，确定该目标路段与该下游路段之间的车道连通性，所述第一目标车道为该目标路段中的目标车道，第二目标车道为该下游路段中的目标车道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据该目标路段的路段角度、第一目标车道的车道终点位置信息、第一目标车道的车道行驶方向以及第二目标车道的车道起点位置信息，确定该目标路段与该下游路段之间的车道连通性，包括：

依据该目标路段的路段角度、第一目标车道的车道终点位置信息以及第二目标车道的车道起点位置信息，确定第一目标车道的车道终点与所述第二目标车道的车道起点之间的方向角；所述方向角为以所述第一目标车道的车道终点为起点，以所述第二目标车道的车道起点为终点的线段与指定方向的夹角，所述路段角度为路段方向与所述指定方向的夹角；

依据所述方向角、该目标路段的路段角度以及所述第一目标车道的车道行驶方向，确定该目标路段与该下游路段之间的车道连通性。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述方向角、该目标路段的路段角度以及所述第一目标车道的车道行驶方向，确定该目标路段与该下游路段之间的车道连通性，包括：

当满足以下任一条件时，确定该目标路段与该下游路段之间车道连通：

所述第一目标车道的车道行驶方向为直行，且所述方向角等于该目标路段的路段角度；

所述第一目标车道的车道行驶方向为右转，且所述方向角大于该目标路段的路段角度，以及所述方向角与该目标路段的路段角度二者之差小于180°；

所述第一目标车道的车道行驶方向为左转，且所述方向角小于该目标路段的路段角度，以及该目标路段的路段角度与所述方向角二者之差小于180°；

所述第一目标车道的车道行驶方向为掉头，且所述方向角与该目标路段的路段角度二者之差的绝对值为180°。