[发明专利]一种位姿的识别方法及终端设备

说明书

本发明适用于设备控制技术领域，提供了一种位姿的识别方法及终端设备，包括：获取终端设备待识别的位姿数据；所述位姿数据包括位置数据以及姿态数据；获取以所述位置数据为中心的区域点云地图；通过内置的激光雷达获取所述终端设备实际位姿下对应的激光点云数据；根据所述激光点云数据与所述区域点云地图，确定各个所述位姿数据对应的置信度得分；基于所述位姿数据的所述置信度得分，生成位姿识别结果。采用本发明可以确定当前已识别的位姿数据的可靠程度，能够大大提高终端设备在环境容易发生变化的场景中的鲁棒性。

技术领域

本发明属于设备控制技术领域，尤其涉及一种位姿的识别方法及终端设备。

背景技术

随着智能化以及自动化的不断发展，智能机器人的应用领域也越来越广泛，例如可以应用在家居清扫领域、自动送货领域、领路导航领域等等，大大提高了用户生活的便捷性以及智能化程度。在智能机器人运行的过程中，往往依赖于导航技术以及地图自构建技术，而影响导航以及地图构建的准确性的重要因素之一，即为如何能够准确对智能机器人的位姿进行识别。

现有的位姿识别技术，一般是通过传感器获取位姿数据，并通过识别所在场景中关键标志物之间的相对位置，以识别智能机器人的位姿。然而，在家居等室内场景下，关键标志物的位置容易发生变化，或者在原本的行进路径中增加了新的障碍物，从而影响了智能机器人的位姿识别，降低了位姿识别的可靠性以及在环境容易发生变化的场景中的鲁棒性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种位姿的识别方法及终端设备，以解决现有的位姿的识别技术，位姿识别的可靠性较低以及在环境容易发生变化的场景中的鲁棒性较低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种位姿的识别方法，应用于终端设备，包括：

获取终端设备待识别的位姿数据；所述位姿数据包括位置数据以及姿态数据；

获取以所述位置数据为中心的区域点云地图；

通过内置的激光雷达获取所述终端设备实际位姿下对应的激光点云数据；

根据所述激光点云数据与所述区域点云地图，确定各个所述位姿数据对应的置信度得分；

基于所述位姿数据的所述置信度得分，生成位姿识别结果。

本发明实施例的第二方面提供了一种位姿的识别装置，包括：

位姿数据获取单元，用于获取终端设备待识别的位姿数据；所述位姿数据包括位置数据以及姿态数据；

区域点云地图获取单元，用于获取以所述位置数据为中心的区域点云地图；

激光点云数据采集单元，用于通过内置的激光雷达获取所述终端设备实际位姿下对应的激光点云数据；

置信度得分确定单元，用于根据所述激光点云数据与所述区域点云地图，确定各个所述位姿数据对应的置信度得分；

位姿识别结果生成单元，用于基于所述位姿数据的所述置信度得分，生成位姿识别结果。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面的各个步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面的各个步骤。

实施本发明实施例提供的一种位姿的识别方法及终端设备具有以下有益效果：