[发明专利]一种位姿的识别方法及终端设备

权利要求书

1.一种位姿的识别方法，应用于终端设备，其特征在于，包括：

获取终端设备待识别的位姿数据；所述位姿数据包括位置数据以及姿态数据；

获取以所述位置数据为中心的区域点云地图；

通过内置的激光雷达获取所述终端设备实际位姿下对应的激光点云数据；

根据所述激光点云数据与所述区域点云地图，确定各个所述位姿数据对应的置信度得分；

基于所述位姿数据的所述置信度得分，生成位姿识别结果。

2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，所述根据所述激光点云数据与所述区域点云地图，确定各个所述位姿数据对应的置信度得分，包括：

将所述激光点云数据以及所述区域点云地图导入到预设的点云匹配度算法，计算所述激光点云数据与所述区域点云地图之间的匹配度；

将所述匹配度导入预设的评价函数，得到所述姿态数据对应的置信度得分；所述评价函数具体为：

其中，score(p)为所述匹配度；F[score(p)]为所述评价函数；bel(x)为所述置信度得分。

3.根据权利要求2所述的识别方法，其特征在于，所述将所述激光点云数据以及所述区域点云地图导入到预设的点云匹配度算法，计算所述激光点云数据与所述区域点云地图之间的匹配度，包括：

在所述区域点云地图中查找所述激光点云数据中任意N个第一特征点对应的第二特征点，并基于所述N个所述第一特征点以及N个所述第二特征点生成点云转换矩阵；所述N为大于等于3的正整数；

基于所述点云转换矩阵，生成所述激光点云数据对应的激光转换矩阵；

计算所述激光转换矩阵中所述第一特征点与所述区域点云地图中所述第一特征点对应的第二特征点之间的偏差距离；

基于所有所述偏差距离得到所述匹配度。

4.根据权利要求1-3任一项所述的识别方法，其特征在于，所述获取终端设备待识别的位姿数据，包括：

在所述终端设备移动的过程中，以预设的采集周期获取所述位姿数据；

对应地，则所述基于所述位姿数据的所述置信度得分，生成位姿识别结果，包括：

若任一所述采集周期对应的所述位姿识别结果为位姿偏差，则基于所述激光点云数据以及所述区域点云地图，调整所述终端设备的位姿，或更新所述采集周期的所述位姿数据。

5.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，所述基于所述位姿数据的所述置信度得分，生成位姿识别结果，还包括：

若连续M个所述采集周期对应的所述位姿识别结果为位姿识别异常，则生成位置丢失指令；所述M大于或等于预设的异常响应阈值；

响应于所述位置丢失指令，控制所述终端设备移动至预设的复位位置。

6.根据权利要求4所述的识别方法，其特征在于，所述基于所述位姿数据的所述置信度得分，生成位姿识别结果，还包括：

若连续Q个所述采集周期对应的所述位姿识别结果为位姿识别异常，则基于采集周期获取的所述激光点云数据更新所述区域点云地图；所述Q小于预设的异常响应阈值。

7.根据权利要求1-3任一项所述的识别方法，其特征在于，所述姿态数据包括所述终端设备的姿态角；所述获取以所述位置数据为中心的区域点云地图，包括：

从预设的全局点云地图中，确定所述位置数据对应的中心点；

以所述中心点为圆心、所述姿态数据为起始角度、预设的角分辨率为半径，确定有效识别区域；

在所述全局点云地图中截取所述有效识别区域对应的点云地图作为所述区域点云地图。