[发明专利]一种数据处理方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取车路协同网联交互数据，所述车路协同网联交互数据中包括地图消息、路侧交通事件消息和信号灯消息；

确定所述地图消息中的每个节点的类型；

根据每个节点的类型对对应节点关联的车道的中心位置点集做拟合插值处理，生成对应节点关联的道路；

根据每个节点关联的道路、所述路侧交通事件消息和所述信号灯消息中位置信息,生成用于仿真测试的静态描述文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述地图消息中的每个节点的类型，包括：

确定所述地图消息中的每个节点的道路连接数目；

若所述道路连接数目小于等于2，则确定对应节点的类型为非交叉路口；

若所述道路连接数目大于2，则确定对应节点的类型为交叉路口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个节点的类型对对应节点关联的车道的中心位置点集做拟合插值处理，生成对应节点关联的道路，包括：

针对类型为非交叉路口的节点，根据所述地图消息中车道中心位置点集对所述节点关联的车道进行分段；

根据每段车道的中心位置点及所述地图消息中的车道属性信息确定所述每段车道的拟合曲线；

根据所述地图消息中的车道属性信息和所述每段车道的拟合曲线，生成所述对应节点关联的道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每段车道的中心位置点及所述地图消息中的车道属性信息确定所述每段车道的拟合曲线，包括：

根据所述每段车道上中心位置点及所述地图消息中的车道属性信息，计算出每个中心位置点对应的切线向量；

根据所述每个中心位置点对应的切线向量及每段车道上中心位置点,确定出所述每段车道的拟合曲线。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据每个节点的类型对对应节点关联的车道的中心位置点集做拟合插值处理，生成对应节点关联的道路，包括：

针对类型为交叉口的节点，根据每个车道与所述交叉口最近的中心位置点两两之间拟合，得到两两之间对应的拟合曲线；

根据所述对应的拟合曲线和所述节点的行驶规则，生成所述对应节点关联的道路。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述对应的拟合曲线和所述节点的行驶规则，生成所述对应节点关联的道路，包括：

从所述对应的拟合曲线中筛选出符合所述节点的行驶规则的拟合曲线；

根据筛选出的拟合曲线生成对应节点关联的道路。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述对应节点关联的道路、所述路侧交通事件消息和所述信号灯消息中位置信息生成用于仿真测试的静态描述文件，包括：

根据所述地图消息中每个节点的标识信息将所述路段和所述对应节点的关联道路，得到道路拓扑；

根据所述路侧交通事件消息、所述信号灯消息中位置信息和所述道路拓扑，生成所述静态描述文件。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车路协同数据中还包括基本安全消息和路侧单元消息，所述方法还包括：

根据所述基本安全消息、所述路侧单元消息和信号灯消息中动态消息，生成用于仿真测试的动态描述文件；

根据所述动态描述文件和所述静态描述文件构建仿真测试驾驶场景数据。

9.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取车路协同数据，所述车路协同数据中包括地图消息、路侧交通事件消息和信号灯消息；

类型确定模块，用于确定所述地图消息中的每个节点的类型；

道路还原模块，用于根据每个节点的类型对对应节点关联的车道的中心位置点集做拟合插值处理，生成对应节点关联的道路；

文件生成模块，用于根据所述每个节点关联的道路、所述路侧交通事件消息和所述信号灯消息中位置信息，生成用于仿真测试的静态描述文件。