[发明专利]一种自动堆垛的三坐标机构

权利要求书

1.一种自动堆垛的三坐标机构，其特征在于，包括堆垛架(10)，固定于所述堆垛架(10)顶端且用于将来料放置于推车中进行堆叠的的吸盘机械手(30)，一端延伸至堆垛架(10)内部、另一端固定于地面上的输送组件(20)，以及固定于所述堆垛架(10)外部且用以对车上的物料进行位置纠偏的第一定位纠偏组件(40)和第二定位纠偏组件(50)，所述第二定位纠偏组件(50)与第一定位纠偏组件(40)结构相同；

所述第一定位纠偏组件(40)包括固定于所述堆垛架(10)一侧表面的第一桁架导轨(41)，固定于所述第一桁架导轨(41)的两个第一气缸(43)，与所述第一气缸(43)相平行且固定于所述第一桁架导轨(41)执行端的两个第二气缸(45)，所述第二气缸(45)延伸至堆垛架(10)内部的活塞杆上固定有纠偏板(44)，所述第一气缸(43)延伸至堆垛架(10)内部的活塞杆上通过转轴转动连接有导带轮(42)，所述导带轮(42)上开设有供定位带(46)穿过的凹槽；

所述定位带(46)的一端与固定于堆垛架(10)底端的收卷机构(47)相连接，另一端固定于所述第一气缸(43)活塞杆上，所述定位带(46)内侧表面固定有多个用于检测物料是否发生偏移的压力检测器探头(461)，通过第一气缸（43）带动其上穿有定位带（46）的导带轮（42）进行平移，直至定位带（46）紧贴在货物上，由于定位带（46）通过导带轮（42）以及货物的拐角进行多道折弯，使得定位带（46）紧紧贴附在货物相邻的两个铅锤平面上，从而利用定位带（46）的阻挡，引导吸盘机械手（30）放置货物。

2.根据权利要求1所述的一种自动堆垛的三坐标机构，其特征在于，所述堆垛架(10)远离第一定位纠偏组件(40)的一端外部、以及远离第二定位纠偏组件(50)的一端外部均固定有承压限位组件(60)，所述承压限位组件(60)与所述第一定位纠偏组件(40)结构相同。

3.根据权利要求1所述的一种自动堆垛的三坐标机构，其特征在于，所述吸盘机械手(30)包括固定于所述堆垛架(10)顶端表面的第二桁架导轨(32)，所述第二桁架导轨(32)执行端固定有第四气缸(31)，所述第四气缸(31)活塞杆底端固定有真空吸盘(33)。

4.根据权利要求1所述的一种自动堆垛的三坐标机构，其特征在于，所述输送组件(20)包括一端固定于所述堆垛架(10)内部、另一端固定于地面上的支架(21)，固定于所述支架(21)内部且沿直线依次设置的多个旋转输送辊(22)，以及固定于所述支架(21)延伸至堆垛架(10)内部一端顶部的终止条(23)。

5.根据权利要求4所述的一种自动堆垛的三坐标机构，其特征在于，所述支架(21)上固定有用以推动货物的平移机构(24)，所述支架(21)远离平移机构(24)的一侧设有固定于所述堆垛架(10)内部底端的升降台(25)，通过平移机构(24)推动货物至升降台(25)顶端，以使升降台(25)顶端货物处于堆垛高度。

6.根据权利要求5所述的一种自动堆垛的三坐标机构，其特征在于，所述平移机构(24)包括固定于所述支架(21)远离升降台(25)一端的第三气缸(241)，以及固定于所述第三气缸(241)活塞杆延伸至支架(21)内部一端的推板(242)，所述推板(242)的纵切面呈π形。

7.根据权利要求1所述的一种自动堆垛的三坐标机构，其特征在于，所述第一气缸(43)活塞杆靠近导带轮(42)的一端固定有导带扣(421)。

8.根据权利要求1所述的一种自动堆垛的三坐标机构，其特征在于，所述收卷机构(47)包括固定于所述堆垛架(10)底端表面的收卷室(471)，位于所述收卷室(471)内部且通过转轴转动连接的收卷轮(472)，固定于所述收卷轮(472)外周面的齿环(473)，与所述齿环(473)啮合连接且通过旋转轴(476)与所述收卷室(471)内壁转动连接的齿轮(474)。